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J-GLOBAL ID：200903026574278940

移動作業ロボット

Inventor： 藪内 秀隆 ,  木村 昌弘 ,  小林 保道 ,  小川 光康 ,  藤原 俊明 ,  江口 修 ,  乾 弘文 ,  高木 祥史 ,  石橋 崇文 ,  黒木 義貴
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994123621
Publication number (International publication number)：1995334242
Application date： Jun. 06, 1994
Publication date： Dec. 22, 1995
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 自走機能を有し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移動作業ロボットにおいて、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合でも、本体の転落を防止することを目的とする。【構成】 走行モータ3で駆動される駆動輪2を含む3輪以上の走行輪2・4を備え、本体重心Gを全走行輪2・4の接地点より内側に配置し、この走行輪2・4の外周近傍の本体重心側に、走行輪2・4の半径より低い位置で走行面Aと対向する平面部23・25を有する当接部材22・24を設けることにより、走行中に本体1が凹部段差に差しかかり走行輪2・4が脱輪すると、本体重心Gは走行面A側に残るとともに当接部材22・24の平面部23・25が走行面Aと当接して本体1の走行を停止するので凹部段差に転落することなく停止できるものである。

Claim (excerpt)：

走行モータで駆動される駆動輪を含む3輪以上の走行輪と、走行モータを制御する走行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装置とを本体に備え、本体重心を上記全走行輪の接地点より内側に配置するとともに、走行輪の外周近傍の本体重心側に走行輪の半径より低い位置で走行面と対向する平面部を有する当接部材を設けた移動作業ロボット。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平1-207806
  
• 特開昭62-295633
  
• 特開昭60-240563
  
• 作業車の旋回装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-269146   Applicant：株式会社クボタ