Pat
J-GLOBAL ID：200903026678526260
ハンド衝突検査方法及びハンド衝突検査方法を実現するソフトウェアを記録した記録媒体ならびにハンド衝突検査装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
光石 俊郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997123741
Publication number (International publication number)：1998315174
Application date： May. 14, 1997
Publication date： Dec. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ハンドが対象物に衝突するのを防止する。【解決手段】 ハンド形状データ設定部1により予め設定したハンド形状データを、座標変換部2により、ハンドリング位置姿勢に座標変換し、座標変換したハンド形状データを基に、位置計測範囲設定部3により、位置計測範囲を設定し、三次元位置計測部4により、設定した位置計測範囲内の点の三次元位置計測を行い、衝突解析点抽出部5により、三次元位置計測を行った点から、衝突検査に必要な衝突解析点を抽出し、抽出した衝突解析点を基に、衝突判断部6により、衝突する点の有無を判断する。
Claim (excerpt)：
ハンド形状データを予め設定しておき、ハンドリング位置姿勢へ座標変換し、座標変換されたハンド形状データを基に、位置計測範囲を設定し、設定した位置計測範囲内の点の三次元位置計測を行い、三次元位置計測を行った点から、衝突検査に必要な衝突解析点を抽出し、抽出した衝突解析点を基に衝突する点の有無を判断することを特徴とするハンド衝突検査方法。
IPC (3)：
B25J 13/08
, B25J 9/10
, B25J 13/02
B25J 13/08 Z
, B25J 9/10 A
, B25J 13/02
