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J-GLOBAL ID：200903026782667038

マニピュレータの位置・姿勢制御方法

Inventor： 見浪 護 ,  柘植 広志
Applicant, Patent owner： 株式会社椿本チエイン
Agent (1)： 河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992148654
Publication number (International publication number)：1993318354
Application date： May. 15, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】 相対移動する作業対象物に対しても有効な位置・姿勢制御を行うことを可能とするリアルタイム制御系を実現する。【構成】 サーボ系入力電圧演算部67では、関節角の実測値の情報と、関節駆動情報演算部65から与えられる目標関節角と、画像処理部66から与えられるカメラ3による手先効果器の位置・姿勢の偏差の情報とに基づき、サーボ系への入力電圧を求めるようになっている。この入力電圧は、関節角度の指令値の情報に基づいて手先効果器の高さ及び姿勢を制御すると共に前記偏差の情報に基づいて水平面内での手先効果器の位置・姿勢を制御するように定められる電圧であり、サーボ系入力電圧演算部67で求められたサーボ系への入力電圧は、マニピュレータ2のサーボ系に与えられ、これにより、マニピュレータ2が動作するようになっている。

Claim (excerpt)：

その手先の周りの所定範囲の画像を上方から撮像する撮像手段を備え、移動体に搭載されたマニピュレータの関節の角度を、前記手先が予め定められた位置・姿勢の目標値になるような関節角度の指令値の情報と、前記撮像手段の画像情報から得られる水平面内での手先の位置・姿勢の前記目標値に対する偏差の情報とに基づいて制御することによりマニピュレータの手先を前記目標の位置・姿勢に制御する方法であって、前記関節角度の指令値の情報に基づいて前記手先の高さ及び姿勢を制御すると共に前記偏差の情報に基づいて水平面内での前記手先の位置・姿勢を制御することを特徴とするマニピュレータの位置・姿勢制御方法。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭63-318278
  
• 特開平3-281182
  
• 特開昭62-292376