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J-GLOBAL ID：200903026873427161

ロボットアーム

Inventor： フェッラーラ・パオロ
Applicant, Patent owner： フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハー
Agent (1)： 特許業務法人中川国際特許事務所
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2008555562
Publication number (International publication number)：2009527366
Application date： Feb. 23, 2007
Publication date： Jul. 30, 2009
Summary：

本発明にかかるロボットアームの代表的な構成は、必要に応じて連結される1つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる1つまたは2つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第2の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、1つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、 コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力-変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

必要に応じて連結される1つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる1つまたは2つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第2の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、1つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、 コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力-変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする、ロボットアーム。

IPC (1)：

B25J 9/06

FI (1)：

B25J9/06 A

F-Term (11)：

3C007BS10 ,  3C007HS21 ,  3C007HT02 ,  3C007HT03 ,  3C007HT04 ,  3C007KS17 ,  3C007KS33 ,  3C007KV11 ,  3C007LT11 ,  3C007LU06 ,  3C007MS02