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J-GLOBAL ID：200903026874383397

位置・姿勢検出装置及びそれを用いたコンピュータ情報入力装置

Inventor： 荒井 賢一 ,  山口 正洋 ,  薮上 信 ,  梅谷 武 ,  若生 直樹 ,  大宮司 実 ,  板垣 篤 ,  辻 真哉
Applicant, Patent owner： 科学技術振興事業団 ,  エヌイーシートーキン株式会社 ,  凌和電子株式会社 ,  株式会社算円舎
Agent (1)： 清水 守
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001233760
Publication number (International publication number)：2003044217
Application date： Aug. 01, 2001
Publication date： Feb. 14, 2003
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】 障害者、特に手部、腕部に障害を持つ人であっても容易に操作することができる位置・姿勢検出装置及びそれを用いたコンピュータ情報入力装置を提供する。【解決手段】 位置・姿勢検出装置において、1個の磁気双極子からなる磁気マーカ5と、同一直線上に配置された少なくとも3個の2軸ベクトル磁気センサ1,2,3とから構成され、磁気マーカ5が発生する磁場を2軸3個の磁気センサ1,2,3で検出し、得られた6個の磁界データを用い、計測可能領域を磁気センサが配置されている線分を1辺とする直方体に制限することによって、連立非線形方程式の解の一意性が成り立つようにし、計測区間を限定して6次連立非線形方程式を解くことにより、磁気マーカ5の中心位置及び方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置である。

Claim (excerpt)：

1個の磁気双極子からなる磁気マーカと、同一直線上に配置された少なくとも3個の2軸ベクトル磁気センサとから構成され、前記磁気マーカが発生する磁場を前記2軸3個の磁気センサで検出し、得られた6個の磁界データを用い、計測可能領域を前記磁気センサが配置されている線分を1辺とする直方体に制限することによって、連立非線形方程式の解の一意性が成り立つようにし、計測区間を限定して6次連立非線形方程式を解くことにより、前記磁気マーカの中心位置及び方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置であって、前記6次連立非線形方程式の解法は反復法で、一回目の計算においては初期値を限定空間にあるものとして解き、その後の演算においては前回の計算結果を初期値として反復法で解くことにより、前記磁気マーカの運動を追跡するように演算を行うことを特徴とする位置・姿勢検出装置。

IPC (3)：

G06F 3/033 310 ,  G01B 7/00 ,  G06F 3/03 325

FI (3)：

G06F 3/033 310 Y ,  G01B 7/00 R ,  G06F 3/03 325 Z

F-Term (32)：

2F063AA04 ,  2F063BA28 ,  2F063CA34 ,  2F063DA01 ,  2F063DA05 ,  2F063DC08 ,  2F063DD04 ,  2F063GA52 ,  2F063LA30 ,  2F063NA06 ,  5B068AA01 ,  5B068AA22 ,  5B068AA36 ,  5B068BD01 ,  5B068BD07 ,  5B068BD17 ,  5B068BD25 ,  5B068BE08 ,  5B068CC17 ,  5B068CD05 ,  5B087AA00 ,  5B087AA09 ,  5B087AB02 ,  5B087BC06 ,  5B087BC12 ,  5B087BC13 ,  5B087BC26 ,  5B087BC34 ,  5B087DD03 ,  5B087DD17 ,  5B087DE07 ,  5B087DG02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• ポインティング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-127878   Applicant：富士通株式会社
• 特開昭62-203081