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J-GLOBAL ID：200903026904610636

タンク底板の肉厚測定用ロボット

Inventor： 宮永 隆文 ,  建部 昌幸
Applicant, Patent owner： 東電工業株式会社
Agent (1)： 塚本 大三郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997189264
Publication number (International publication number)：1999019890
Application date： Jun. 30, 1997
Publication date： Jan. 26, 1999
Summary：

【要約】【目的】 燃料等を貯蔵するタンクは、底板内面あるいは底板裏面(基礎側面)に腐食減肉質の発生するおそれがあるために、定期的にタンクを開放し、底板の肉厚を測定する必要がある。特にアニュラープレートの部分は雨水等が基礎とアニュラープレートとの間隙に浸入し、腐食発生率が高く、タンク構造物を維持するうえで強度を必要とすることから、法規によって細かいピッチで測定することが求められている。タンクが大きくなれば測定点の数は膨大なものとなり、人力で行うときには大きな工数を必要としており、また測定姿勢も人体に負担が斯かるものであるのでこれを改善する。【構成】 底板上の任意の地点に正確に到達できるXY走査機構に研磨機構を搭載し、制御記録機構に連結して成る磨き装置と、XY走査機構に測定機構を搭載し、制御記録機構に連結して成る測定装置とから構成されるタンク底板の肉厚測定ロボットを開発した。

Claim (excerpt)：

次の(A) 〜(F) の要素を備えたXY走査機構に次の(G) 〜(I) の要素を備えた研磨機構を搭載しかつ該両機構に次の(J) 〜(L) の要素を備えた制御記録機構を接続して成る磨き装置と、次の(A) 〜(F) の要素を備えたXY走査機構に次の(M) 〜(R) の要素を備えた測定機構を搭載しかつ該両機構に次の(S) 〜(U) の要素を備えた制御記録機構を接続して成る測定装置とから構成されるタンク底板の肉厚測定用ロボット。(A) 2個の略四角枠状の脚の上部に、2本の略角柱状のXスライトガイドを取付けて成る本体と、該本体の下部に取付けられている自在キャスターと、前記本体の一つの側面に取付けられ、タンクの側板に密着して走行する倣いマグネット車輪と、前記本体の下部に取付けられている電磁石と、前記本体の下部に取付けられ、タンクの底板に密着して回転する走行距離測定用ローラーとから成る走行台車。(B) 前記走行台車の駆動車輪に連結しており、駆動車輪を駆動して、前記倣いマグネット車輪のガイドによって、前記走行台車をタンク側板の溶接線の接線方向(以下単に「X方向」、その方向の軸を「X軸」と言い、X方向に直交する方向を「Y方向」、その方向の軸を「Y軸」と言うことにする。)に走行させる走行駆動装置。(C) 前記走行台車のXスライドガイドにXYガイドジョイントを介してX方向に摺動自在に取付けられている1本又は複数本のYスライドガイド。(D) 前記XYガイドジョイントをXスライドガイドに沿ってX方向に摺動させるXスライド駆動装置。(E) 前記YスライドガイドにY方向に摺動可能に取付けられているYガイドジョイント。(F) 前記YガイドジョイントをYスライドガイドに沿ってY方向に摺動させるYスライド駆動装置。(G) 前記Yガイドジョイントに固定されているグラインダーセットケース。(H) 前記グラインダーセットケースに上下方向に摺動可能に取付けられている1個又は複数個のグラインダー。(I) 前記グラインダーセットケースに収納されているグラインダーの運転並びに摺動の制御機構。(J) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、走行駆動装置、Xスライド駆動装置、Yスライド駆動装置及びグラインダーの運転並びに上下摺動を制御する機構に接続し、これらを制御する制御器。(K) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。(L) 前記インターフェース(K) に接続している現場パーソナルコンピューター。(以下単に「パソコン」と言う。)(M) 前記Yガイドジョイントに固定されている測定ブロック。(N) 前記測定ブロックに取付けられている1個又は複数個の超音波厚さ計。(O) 前記測定ブロックに取付けられている1個又は複数個の超音波探触子セット用エアシリンダー。(P) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付けられている超音波探触子。(Q) 前記超音波探触子セット用エアシリンダーに取付けられており、接触媒質の供給源に接続されている接触媒質用電磁弁。(R) 前記測定ブロックにマーカー用エアシリンダーを介して取付けられているペンホルダーと該ペンホルダーに固定されているマーキングペン。(S) 前記走行台車の電磁石、走行距離測定用ローラー、走行駆動装置、Xスライド駆動装置、Yスライド駆動装置及び前記超音波厚さ計、超音波探触子セット用エアシリンダー、接触媒質用電磁弁、マーカー用エアシリンダーに接続し、これらを制御する制御器。(T) 前記制御器(J) に接続しているインターフェース。(U) 前記インターフェース(T) に接続している現場パソコン。

IPC (4)：

B25J 5/00 ,  G01B 17/02 ,  G01B 21/00 ,  G01N 29/26 501

FI (4)：

B25J 5/00 A ,  G01B 17/02 Z ,  G01B 21/00 A ,  G01N 29/26 501