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J-GLOBAL ID：200903026914852158

関節装置

Inventor： 冨永 隆行 ,  千田 厚慈 ,  井戸垣 孝治
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 伊藤 求馬
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995091584
Publication number (International publication number)：1996257968
Application date： Mar. 24, 1995
Publication date： Oct. 08, 1996
Summary：

【要約】【目的】 磨耗による精度劣化や組付けの手間を要しない、簡易かつ小型の関節装置を提供する。【構成】 基体1の保持部11内には球殻状の静止面11aに対して摺動可能に円板状の移動部材1が配設されている。移動部材1の一面には慣性体5を支持した支持部材4が立設され、他面には開口12を経て外方へ延びるアーム体3の基端が固定されている。支持部材2は棒体で、先端に突出部41を有しており、突出部41と移動部材2面との間に圧電体スタック63が配設される。圧電体スタック63が伸長すると支持部材4が振られて、静止面11aとの間の摩擦力を越える反力が移動部材2に作用し、移動部材2が支持部材4が振られた方向とは反対方向へ自転して、アーム体3が旋回作動する。

Claim (excerpt)：

欠円状の静止面を有する保持部を一端に形成した基体と、上記保持部内に位置して自転摺動可能に上記静止面に接する移動部材と、該移動部材に一端が固定されて上記欠円部を経て外方へ延びるアーム体と、振れ角を変更可能に上記移動部材から延出する支持部材と、支持部材の先端に設けられ所定の質量を有する慣性体と、移動部材に設けられて上記振れ角を変更する振れ角変更手段とを具備し、上記振れ角変更手段は、正方向へは上記移動部材と静止面との間の摩擦力を越える反力を生じる角加速度で上記振れ角を変更し、逆方向へは上記移動部材と静止面との間の摩擦力を越えない反力を生じる角加速度で上記振れ角を変更するように設定されていることを特徴とする関節装置。