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J-GLOBAL ID：200903027297506340

永久磁石型バランサを備えた産業用ロボット

Inventor： 二瓶 亮 ,  岡田 毅 ,  内田 博
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 石田 敬 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994233290
Publication number (International publication number)：1996090484
Application date： Sep. 28, 1994
Publication date： Apr. 09, 1996
Summary：

【要約】【目的】 大きなバランスモーメントを発生でき、低コストのバランサを備えた産業用ロボットを得ることにある。【構成】 ロボット機体7、9上に取付けられてロボットアーム等の駆動モータ8に掛かる負荷モーメントを減殺、平衡化させるバランサ30として、ロボットアーム9の回動角に従って発生する平衡力を永久磁石34、40の磁力をバランサ力にしてバランスモーメントM2を発生する永久磁石型バランサ30を備えた産業用ロボットを構成した。

Claim (excerpt)：

駆動モータによる被駆動要素のロボット運動に従って増減する負荷モーメントを減殺する平衡モーメントを発生するためのバランサを備えた産業用ロボットにおいて、前記バランサは、前記被駆動要素に止着される共に永久磁石を保持した第1の磁石保持器と、前記駆動モータの取付部に止着されると共に前記第1の磁石保持器の永久磁石に対向する永久磁石を保持した第2の磁石保持器と、を備え、前記被駆動要素のロボット運動に対応した該第1、第2磁石保持器の接近、離反に従って永久磁石の磁力増減を誘起し、前記負荷モーメントの減殺用モーメントを発生するようにした構成を具備することを特徴とする永久磁石型バランサを備えた産業用ロボット。