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J-GLOBAL ID：200903027619282346

脚型移動機構の動的歩行方法

Inventor： 大道 武生 ,  福家 康隆
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992088951
Publication number (International publication number)：1993285867
Application date： Apr. 09, 1992
Publication date： Nov. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 この発明は、複雑な地形に対する歩行にも適用できる脚型移動機構の動的歩行方法である。【構成】 2脚支持時にける両支持脚1b,1cの接地点2a,2b間を結ぶ線分3とこの線分に直交して水平面に平行な直線とを共に含む接地仮想面を想定して、脚型移動機構1の姿勢および重心移動方向が常にこの接地仮想面に平行になるように制御している。

Claim (excerpt)：

2脚支持時にける両支持脚の接地点間を結ぶ線分とこの線分に直交して水平面に平行な直線とを共に含む接地仮想面を想定し、脚型移動機構の姿勢および重心移動方向が常に前記接地仮想面に平行になるように制御することを特徴とした脚型移動機構の動的歩行方法。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  G05D 1/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭52-053259
  
• 特開昭51-144953