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J-GLOBAL ID：200903027626171800

走行体の旋回制御システム

Inventor： 古川 達也 ,  村瀬 達也 ,  広瀬 晋也 ,  廣池 昌弘 ,  跡野 忠史 ,  堀 昭博
Applicant, Patent owner： 新キャタピラー三菱株式会社 ,  日鉄鉱業株式会社
Agent (1)： 西 良久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992037219
Publication number (International publication number)：1994059732
Application date： Jan. 28, 1992
Publication date： Mar. 04, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 走行体が、折れ線で設定されたコースを、効率よく最短時間で走行するような旋回半径と車速とを算出する。【構成】 メモリ1からコース旋回半径演算手段2で直線コースの長さを基準とした最適旋回半径R1を求め、メモリ3から車速旋回半径演算手段4で旋回指示車速を基準とした車速旋回半径R2を求め、それらの小さい方の旋回半径を選択し、この選択された旋回半径が、メモリ5の旋回車速制限の範囲内か否か判定する。そして、旋回半径演算手段6で、この範囲内であればそのまま最適旋回半径R3と決定し、範囲外であればその範囲内の近い値に変更し最適旋回半径を決定する。また、旋回車速演算手段7で決定された最適旋回半径を基に旋回車速Vsを決定する。

Claim (excerpt)：

直線コースが連続する折れ線コースとして予め設定された走行予定コースに追従して誘導制御される走行体の旋回制御システムにおいて、直線コースの長さをもとに、該直線コースの前後の直線コースとの角度差から最大旋回半径を算出し、上記直線コースに予め設定された指示車速と路面摩擦係数とに基づいて車速旋回半径を算出し、上記最大旋回半径と車速旋回半径との小さい方を選択し、該選択された旋回半径が予め設定した旋回車速制限の範囲内か否か判定し、範囲内であればそのまま最適旋回半径と決定し、範囲外であればその範囲内の近い値に変更し最適旋回半径と決定することを特徴とする走行体の旋回制御システム。