Pat
J-GLOBAL ID：200903027872601385
歩行運動体
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992285038
Publication number (International publication number)：1994114167
Application date： Sep. 30, 1992
Publication date： Apr. 26, 1994
Summary：
【要約】【目的】 予測が困難な歩行運動をする歩行運動体を提供する。【構成】 歩行運動体は、頭部半球体1a、外側上部半球殻体1bおよび外側下部半球殻体1cからなる歩行運動本体1と、歩行運動本体1内に収容された機構部3からなる。外側下部半球殻体1cの底面は転がりを容易にする球面に形成されている。機構部3は静止重心位置を変化させる第2のモータ3eを有し、第2のモータ3eの回転によって第1の軸3cを回転中心として第1の回転円板3aが第2の回転円板3bに対して回転し、歩行運動本体1を傾ける。この傾きが第1の光学式センサ3jまたは第2の光学式センサ3nで検出され、回路基板3y内の電子回路が第1のモータ3dを駆動して第2の回転軸3fを回転させ、静止重心位置に復帰させる。これらの動作が連続して行われると、歩行運動本体1は傾動かつ揺動しながら歩行動作をする。歩行運動本体1の動作は重心位置変化、その運動の慣性などに依存し予測が困難な動作となる。
Claim (excerpt)：
床面に接する底面の一部を転がり運動可能に形成した歩行運動本体と、該歩行運動本体の内部の静止重心位置を不安定な方向に変化させる第1の重心位置変化手段と、該第1の重心位置変化手段による静止重心位置変化に応答し静止重心位置に復元させる第2の重心位置変化手段とを有し、前記重心位置変化に応答して前記歩行運動本体を傾動させ、かつ、その傾動を静止状態に復元させて前記歩行運動本体を運動させる歩行運動体。
IPC (5)：
A63H 11/02
, A63H 11/10
, A63H 29/22
, A63H 30/04
, A63H 33/00
