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J-GLOBAL ID：200903027944985400

走行経路生成方法、走行経路生成装置およびコンピュータプログラム

Inventor：
小野 宏行

About 小野 宏行


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003308644
Publication number (International publication number)：2005078415
Application date： Sep. 01, 2003
Publication date： Mar. 24, 2005
Summary：
【課題】作業エリアにおける走行方向に拘わらず、走行経路を自動的に生成することにより、オペレータの作業負担を軽減することである。 【解決手段】作業エリアMにおける自律走行作業車の往復方向を示す作業角度θが設定される。作業エリアMを含む二次元座標系において、設定された作業角度θ方向に延在する作業ラインLvtcが作業幅W毎に設定された作業ライン群と、作業エリアMの外周との交点cが検出される。そして、自律走行作業車が、各作業ラインLvtcに沿って順次走行するように、検出された交点cに順位付けが行われる。次に、この交点cに付された順位に従って交点の座標を連結することにより、走行経路が生成される。 【選択図】図1
Claim (excerpt)：
所定の作業幅オフセットさせながら作業エリア内を往復走行しつつ作業を行う自律走行作業車の走行経路生成方法において、 前記作業エリアにおける前記自律走行作業車の往復方向を示す作業角度を設定する第1のステップと、 前記作業エリアを含む二次元座標系において、前記設定された作業角度方向に延在する作業ラインが前記作業幅毎に設定された作業ライン群と、前記作業エリアの外周との交点を検出する第2のステップと、 前記自律走行作業車が、前記作業ライン群を構成する各作業ラインに沿って順次走行するように、前記検出された交点に順位付けを行う第3のステップと、 前記交点に付された前記順位に従って前記交点の座標を連結することにより、前記走行経路を生成する第4のステップと を有することを特徴とする走行経路生成方法。
IPC (2)：
G05D1/02 ,  A01B69/00
FI (2)：
G05D1/02 L ,  A01B69/00 303M
F-Term (20)：
2B043AA04 ,  2B043AB08 ,  2B043BA09 ,  2B043BB03 ,  2B043BB11 ,  2B043EA32 ,  2B043EB03 ,  2B043EB08 ,  2B043EC12 ,  2B043EC13 ,  2B043ED03 ,  5H301AA03 ,  5H301BB01 ,  5H301BB11 ,  5H301BB12 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301FF11 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)
  • 清掃ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-162454   Applicant：株式会社豊田自動織機製作所
  • 特許第3318170号公報

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