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J-GLOBAL ID：200903028115855201

ロボットハンド

Inventor： 甲斐 勝己 ,  村上 弘記
Applicant, Patent owner： 石川島播磨重工業株式会社
Agent (1)： 絹谷 信雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992007473
Publication number (International publication number)：1993192887
Application date： Jan. 20, 1992
Publication date： Aug. 03, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 被把持物体の把持姿勢を操ることができ、更に位置ずれを修正することも可能で、部品の嵌め合い、ねじ込み等の作業が容易であるロボットハンドを提供する。【構成】 被把持物体19への当接応力に応じて弾性変形する掌部3と、指用モータ10により力制御可能な回転1自由度を持つ独立した複数本の指部2であって途中に弾性部材13を介設した指部と、指部及び掌部の全体を手首用モータ9により回転可能とした手首部4と、上記掌部3の弾性変形する部分及び上記指部の弾性部材13にそれぞれ設けた歪ゲージ17,18と、掌部3の歪ゲージ18からの計測信号により被把持物体とアーム軸線Sとの軸ずれを検出し、その検出誤差をなくすように上記指部及び手首部を制御する制御装置とを設ける。

Claim (excerpt)：

被把持物体への当接応力に応じて弾性変形し接触滑り可能な掌部と、指用モータにより力制御可能な回転1自由度を持つ独立した複数本の指部であって内側に湾曲しており途中に弾性部材を介設した指部と、指部及び掌部の全体を手首用モータにより回転可能とした手首部と、上記掌部の弾性変形する部分及び上記指部の弾性部材にそれぞれ設けた歪ゲージとを具備することを特徴とするロボットハンド。

IPC (3)：

B25J 15/08 ,  B25J 13/08 ,  B25J 17/02