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J-GLOBAL ID：200903028157545768

立体形状検出方法

Inventor： 荒木 秀和
Applicant, Patent owner： 松下電工株式会社
Agent (1)： 石田 長七 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992333977
Publication number (International publication number)：1994180218
Application date： Dec. 15, 1992
Publication date： Jun. 28, 1994
Summary：

【要約】【目的】両眼視差を利用して立体形状を検出するにあたり、2つの画像間の対応付けを確実に行って視差を信頼性よく求める。【構成】2台のTVカメラ1a,1bにより撮像した画像について、エッジ抽出部3a,3bでエッジ画像を抽出する。一方のエッジ画像において検出目標とするエッジを指定し、指定したエッジを構成する各画素に対して他方のエッジ画像の中で対応関係を有すると考えられる画素との間で位置の相対差を求める。また、微分情報抽出部4a,4bでは画像蓄積部2a,2bに格納された濃淡画像に基づいてエッジ画像でエッジを構成する画素の微分値を求める。位置の相対差を求めた画素間で微分値の差の絶対値を求め、この絶対値に対して規定の関数を適用して重み係数を決定する。位置の相対差に関する度数を上記重み係数で重み付けして求めた度数分布に基づいて視差を決定する。

Claim (excerpt)：

互いに離間して配設された一対の撮像手段により同じ対象物体の濃淡画像を撮像し、濃淡画像に基づいて対象物体のエッジを抽出したエッジ画像を求めた後、一方のエッジ画像において検出目標とするエッジを指定し、指定したエッジを構成する各画素と他方のエッジ画像のエッジを構成する各画素のうち両撮像手段の配列方向の一直線上に並んでいる各画素との位置の相対差を求めるとともに、位置の相対差を求めた各画素に関する濃度の微分情報に基づいて重み係数を求め、位置の相対差に関する度数を重み係数により重み付けして求めた度数分布に基づいて対応するエッジ間の視差を決定し、決定した視差に基づいて対象物体の立体形状を求めることを特徴とする立体形状検出方法。

IPC (4)：

G01B 11/24 ,  G06F 15/62 350 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 460