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J-GLOBAL ID：200903028186565174

多関節溶接ロボットのウィービング制御装置

Inventor： 山中 伸好
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993171791
Publication number (International publication number)：1995024574
Application date： Jul. 12, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】正確な軌跡によるウィービング制御をなし得るようにする。【構成】この発明では、指令振幅と実振幅との関係をウィービング周波数および当該軸のイナーシャをパラメータとして各ウィービング対象軸毎にメモリテーブルに記憶し、ウィービングの1周期毎に、ウィービング対象軸の各イナーシャをそれぞれ求め、指定されたウィービングベクトルを各ウィービング対象軸毎の振幅成分に分解し、前記メモリテーブルから前記分解した振幅成分値、指令ウィービング周波数および前記求めたイナーシャ値に対応する指令振幅値を出力する処理を各ウィービング対象軸毎にかつウィービングの1周期毎に実行し、前記導出した各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を合成することにより各ウィービング周期毎の指令ウィービングベクトルを算出し、該算出された指令ウィービングベクトルに従ってウィービング駆動制御を実行するようにする。

Claim (excerpt)：

旋回軸側の数軸をウィービング対象軸とし、これらウィービング対象軸をウィービングさせることによりウィービング制御を行う多関節溶接ロボットのウィービング制御装置において、指令振幅と実振幅との関係をウィービング周波数および当該軸のイナーシャをパラメータとして各ウィービング対象軸毎に記憶するメモリテーブル手段と、ウィービングの1周期毎に、ウィービング対象軸の各イナーシャをそれぞれ求めるイナーシャ演算手段と、指定されたウィービングベクトルを各ウィービング対象軸毎の振幅成分に分解し、前記メモリテーブル手段から前記分解した振幅成分値、指令ウィービング周波数および前記求めたイナーシャ値に対応する指令振幅値を出力する処理を各ウィービング対象軸毎にかつウィービングの1周期毎に実行することにより各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を求める指令振幅演算手段と、前記導出した各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を合成することにより各ウィービング周期毎の指令ウィービングベクトルを算出する指令ウィービングベクトル演算手段と、前記算出された指令ウィービングベクトルに従ってウィービング駆動制御を実行する駆動制御手段と、を具える多関節溶接ロボットのウィービング制御装置。

IPC (6)：

B23K 9/12 331 ,  B23K 9/12 350 ,  B25J 9/06 ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/4093

FI (2)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/403 M