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J-GLOBAL ID：200903028324535532

荷重取扱装置における荷物支持部を無慣性動作させる方法とそのための装置

Inventor： 元 田 謙 郎
Applicant, Patent owner： 元田電子工業株式会社
Agent (1)： 樋口 盛之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997176483
Publication number (International publication number)：1999011898
Application date： Jun. 17, 1997
Publication date： Jan. 19, 1999
Summary：

【要約】 (修正有)【課 題】 無慣性状態で支持された荷物を動かすことができる、特に、荷物の重量を感じることなく水平方向に移動させる。【解決手段】 基準座標X,Y,Z軸と平行なX1,Y1,Z1軸による座標を設定して撓み可能な垂直軸を配置し、X1,Y1軸がなす水平面と平行な面内の垂直軸の近傍に撓み可能な水平軸を設け、垂直軸におけるX1,Y1軸に交叉する面と水平軸の上下面とに、垂直,水平両軸に生じる撓みを検出し、両軸に加えられる人手による操作力が駆動源出力を制御する信号に変換される電気信号を生じるセンサを設け、垂直軸に支持させて各軸に剪断力を作用させる環状ハンドル24を設ける。ハンドルに押し,引き、上げ,下げのいずれかの操作が加えられると、各センサで操作力の方向と大きさを検出して荷物支持部を座標空間内で移動,停止させる駆動源の出力を制御する。

Claim (excerpt)：

モータ等の駆動力によって様々な荷物による荷重を三次元空間内で移動,位置決め可能に支持できるように形成した荷重取扱装置に垂直なZ軸と該Z軸を原点とする水平面内のX,Y軸とによる基準座標を設定すると共に、この装置の荷物支持部に前記基準座標の各軸と常に平行なX1,Y1,Z1の各軸による荷物支持部の座標を設定して撓み可能な垂直軸を配置し、前記X1,Y1軸がなす水平面と平行な面内の前記垂直軸の近傍に撓み可能な水平軸を設ける一方、前記垂直軸におけるX1,Y1軸に交叉する面と水平軸の上下面とに、前記垂直,水平両軸に生じる撓みを検出するセンサであって前記両軸に加えられる人手による操作力がモータ等の駆動源出力を制御するための信号に変換される電気信号を生じるセンサを設けると共に、前記垂直軸に直接又は間接に支持させて前記垂直軸と水平軸に剪断力を作用させる環状ハンドルを設けることにより、前記荷物支持部を移動させるための操作部を形成し、前記ハンドルに、水平面内での押し,引き操作、及び、垂直面内での上げ,下げ操作のいずれかの操作が加えられると、前記垂直軸又は水平軸に設けた前記センサにより、前記人手による操作力の方向と大きさを検出し、この検出信号に基づいて前記荷物支持部をその座標空間内で移動,停止させるための駆動源の出力を制御することを特徴とする荷重取扱装置における荷物支持部の無慣性操作方法。