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J-GLOBAL ID：200903028586128075

直接教示装置

Inventor： 柳原 義正 ,  立石 和義
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992262087
Publication number (International publication number)：1994110543
Application date： Sep. 30, 1992
Publication date： Apr. 22, 1994
Summary：

【要約】【目的】 簡単な操作により教示データを取得できる直接教示装置を提供する。【構成】 教示作業者が、マニピュレータ1の手先部に設けられた触覚センサ5を教示対象物6の所望の教示経路開始点に位置づける。同期信号発生部13からの同期信号に基づいて触覚センサ5の中心位置における位置・姿勢データが制御部8の位置検出部12で取得されると同時に触覚センサ5によって経路に関するセンサデータが得られる。位置検出部12で得られた位置・姿勢データは位置記憶部18に送られる。また、触覚センサ5で得られたセンサデータはセンサデータ処理部14によって雑音除去等の前処理実行後、センサデータ認識部16に送られ教示対象物6の教示経路形状が認識される。位置記憶部17の位置・姿勢データとセンサデータ認識部16のセンサデータが経路演算部18に送られ、経路の位置データが演算され、この結果が経路データ記憶部19に記憶される。

Claim (excerpt)：

ロボットのマニピュレータを所望の教示位置へ位置づけることにより教示データを獲得する直接教示装置において、前記マニピュレータの手先部に取付けられた触覚センサと、前記触覚センサから観測される圧力分布を距離データに変換する変換手段と、前記マニピュレータの手先に関する位置・姿勢データと前記変換手段で得られた距離データから注目点の絶対位置を教示データとして算出する演算手段とを有することを特徴とする直接教示装置。

IPC (6)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/02 ,  G05B 19/19