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J-GLOBAL ID：200903028648195416

車輌の走行制御装置

Inventor： 鈴村 将人 ,  稲垣 匠二 ,  鯉渕 健 ,  服部 義和
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 明石 昌毅
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001378527
Publication number (International publication number)：2003175749
Application date： Dec. 12, 2001
Publication date： Jun. 24, 2003
Summary：

【要約】【課題】 操舵制御及び駆動力制御により車輌の走行運動を制御するに当り、走行運動制御の厳密度合を変更可能にする。【解決手段】 理想車輌モデルに基づく車輌の目標前後力Fxt、目標横力Fyt、目標ヨーモーメントMztが演算され(S100、150)、車輌の実際の前後力Fx、横力Fy、ヨーモーメントMzが演算され(S200)、これらに基づき各車輪の目標スリップ角αti及び第一の目標スリップ率κt1iが演算され(S300)、操舵制御手段は目標スリップ角αtiに基づいて制御され(S1000、1050)、制駆動力制御手段は第二の制御モードに於いては実車輌モデルに基づく車輌の目標前後力Fxtκ、目標横力Fytκ、目標ヨーモーメントMztκに基づいて演算される第二の目標スリップ率κt2iに基づいて制御され(S550〜700、1050)、第一の制御モードに於いては第一の目標スリップ率κt1iに基づいて制御される(S900、1050)。

Claim (excerpt)：

操舵制御手段と、制駆動力制御手段と、実際の車輌に基づく実車輌モデル及び前記実車輌モデルよりも性能の高い理想車輌モデルを使用して前記操舵制御手段及び前記制駆動力制御手段を制御することにより車輌の走行運動を制御する走行運動制御手段とを有し、前記走行運動制御手段は実際の車輌状態量と前記理想車輌モデルより求められる第一の目標車輌状態量とに基づき前記操舵制御手段を制御する車輌の走行制御装置に於いて、前記走行運動制御手段は実際の車輌状態量と前記第一の目標車輌状態量とに基づき前記制駆動力制御手段を制御する第一の制御モードと、実際の車輌状態量と前記実車輌モデルより求められる第二の目標車輌状態量とに基づき前記制駆動力制御手段を制御する第二の制御モードとの間にて制御モードを切り替える制御モード切り替え手段を有することを特徴とする車輌の走行制御装置。

IPC (10)：

B60K 41/28 ,  B60K 41/00 301 ,  B60K 41/00 ,  B60T 8/58 ZYW ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  F02D 29/02 311 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (11)：

B60K 41/28 ,  B60K 41/00 301 A ,  B60K 41/00 301 F ,  B60K 41/00 301 G ,  B60T 8/58 ZYW E ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 A ,  F02D 29/02 311 A ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

F-Term (91)：

3D032CC01 ,  3D032CC21 ,  3D032CC50 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA24 ,  3D032DA25 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA49 ,  3D032DA93 ,  3D032DB11 ,  3D032DB20 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DD02 ,  3D032DE20 ,  3D032EA04 ,  3D032EC01 ,  3D032FF01 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  3D034CA01 ,  3D034CB00 ,  3D034CC01 ,  3D034CC03 ,  3D034CC04 ,  3D034CC05 ,  3D034CD04 ,  3D034CD06 ,  3D034CD07 ,  3D034CD12 ,  3D034CD20 ,  3D034CE02 ,  3D034CE03 ,  3D034CE11 ,  3D034CE15 ,  3D041AA40 ,  3D041AA48 ,  3D041AA66 ,  3D041AB01 ,  3D041AC01 ,  3D041AC26 ,  3D041AC30 ,  3D041AD02 ,  3D041AD04 ,  3D041AD31 ,  3D041AD50 ,  3D041AD51 ,  3D041AE00 ,  3D041AE03 ,  3D041AE41 ,  3D041AF01 ,  3D046BB21 ,  3D046CC02 ,  3D046EE01 ,  3D046GG02 ,  3D046GG04 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH05 ,  3D046HH07 ,  3D046HH08 ,  3D046HH16 ,  3D046HH17 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH26 ,  3D046HH35 ,  3D046HH36 ,  3D046JJ03 ,  3D046JJ06 ,  3G093BA01 ,  3G093DA01 ,  3G093DA06 ,  3G093DB00 ,  3G093DB01 ,  3G093DB05 ,  3G093DB11 ,  3G093DB15 ,  3G093EA01 ,  3G093EA09 ,  3G093EB00 ,  3G093EB04 ,  3G093EC01 ,  3G093FA02 ,  3G093FA04 ,  3G093FA11 ,  3G093FB01 ,  3G093FB02