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J-GLOBAL ID：200903028664564855

多軸機構の質量配分決定法,加減速特徴パラメ-タ決定法,質量配分・加減速特徴パラメ-タ同時決定法,前記質量配分決定法に基づく質量配分を有する付加質量装着ロボット及び特定質量配分具備ロボット

Inventor： 小木曽 敏夫
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993276448
Publication number (International publication number)：1995129210
Application date： Nov. 05, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】本発明は,軸間干渉のある多軸機構の動作条件が与えられた場合のモ-タ特性,ロボットア-ム質量配分,動作条件に対して最適な付加質量パラメ-タを有する多軸機構の質量配分決定法を提供することである。【構成】ロボットの質量配分と加減速特徴パラメ-タを,基本パラメ-タ,動作条件から制約条件を満足し,制約条件余裕により表現される評価関数を最大化するように決定することにより,ロボットア-ムの動力学的干渉を軽減する構成とした。【効果】モ-タの発生可能な最大トルクの速度変化特性,モ-タの温度上昇特性を制約条件・評価関数として考慮するため,付加質量パラメ-タを一意に決定可能にし,かつ付加質量を従来技術と比して小さくできるため,ロボット本体の軽量化を図れる利点がある。

Claim (excerpt)：

軸間干渉のある多軸機構の質量配分決定法において,多軸機構の機構諸元,モ-タ特性関数,動作条件(動作開始点,動作終了点,動作デュ-ティ,手先負荷質量),及び加減速特徴パラメ-タの与えられた駆動モ-タの加減速パタ-ンに対して,動力学式干渉項の加速度に対する係数の絶対値を低減可能な付加質量装着を想定した付加質量パラメ-タ(質量及び設置位置)をモ-タの最大トルク-速度特性及びモ-タの温度上昇がネックとなる部位の温度上昇許容値とモ-タ所要平均トルク・所要平均速度の関係を考慮してそれらの余裕が最大となるように決定し,そのような質量配分とすることを特徴とする軸間干渉のある多軸機構の質量配分決定法。

IPC (5)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306

FI (2)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/407 K