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J-GLOBAL ID：200903028728290460

マニピュレータ用教示データ作成方法及び装置並びにプログラムを記録した記録媒体

Inventor： 町野 保 ,  南條 義人 ,  三ツ矢 英司
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 菅 隆彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998176336
Publication number (International publication number)：2000006067
Application date： Jun. 23, 1998
Publication date： Jan. 11, 2000
Summary：

【要約】【課題】状況に応じて重みを設定する際に特に熟練を要せず、ツール条件、センサ条件、可動範囲条件、可操作度条件の重みを既存の教示データを基にして算出するマニピュレータ用教示データ作成方法及び装置並びにプログラムを記録した記録媒体の提供。【解決手段】入力部E6により入力された各評価関数の重みの刻み幅で、同じ入力部E6により入力された重みの最大値まで逐次重みを重み設定部E8にて変更し、評価関数統合部E8にて算出された評価関数を統合し、既存の教示位置を追従する姿勢を、マニピュレータ関節角度生成部E9及びマニピュレータ手先姿勢算出部E10で算出し、算出した姿勢と記憶部E7に記憶された既存の教示データ(E7-2)における姿勢との誤差が最小になる重みを姿勢誤差誤差最小検出部E12にて抽出することにより、最適となる各評価関数の重み値を抽出するという特徴。

Claim (excerpt)：

マニピュレータに教示する新規経路に対する手先位置姿勢の教示データの基になる各評価関数の重みを抽出し、新規経路に対する手先位置姿勢の教示データを作成するに当たり、前記各評価関数の重みを変化させて、既存の教示データの既存の経路に対する手先位置姿勢と比較して最適重み値を算出する、ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成方法。

IPC (4)：

B25J 9/22 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/42 ,  G05D 3/12 305

FI (4)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 9/10 ,  G05D 3/12 305 V ,  G05B 19/42 T

F-Term (24)：

3F059AA07 ,  3F059FA00 ,  3F059FA03 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ19 ,  5H269QC01 ,  5H269QC06 ,  5H269QC10 ,  5H269RB03 ,  5H269SA03 ,  5H269SA11 ,  5H303AA01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB15 ,  5H303EE01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF11 ,  5H303GG11 ,  5H303GG14 ,  5H303MM05