Pat

J-GLOBAL ID：200903028923906751

車間距離制御装置、車両走行状況表示装置、車速制御解除装置、及び車両急制動警告装置

Inventor： 石田 明
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 岡本 宜喜
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000011549
Publication number (International publication number)：2001199260
Application date： Jan. 20, 2000
Publication date： Jul. 24, 2001
Summary：

【要約】【課題】 自車両と他車両の挙動を予測することにより、滑らかな車速制御を行い、ドライバーにとって安心感のある車間距離制御装置等を実現すること。【解決手段】 障害物検出手段3は撮像装置1、2で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物の距離と相対速度とを検出する。白線検知手段4は画像データを基に白線を検知し、自走行レーンを認識する。車両挙動推定手段9は車速、ハンドル舵角、ヨーレート、路面摩擦係数より自車両の運動方向を予測する。進行方向障害物判定手段10は、障害物検出手段3、白線検知手段4、車両挙動推定手段9の各出力値より、自車両の進行方向にある障害物の特定を行う。目標車間距離算出手段11は路面摩擦係数と自車速より、進行方向上の障害物との安全車間距離を算出し、車速制御手段12が車速を制御する。

Claim (excerpt)：

画像情報を用い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する第1の撮像手段と、前記第1の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第2の撮像手段と、前記第1及び第2の撮像手段で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、前記第1及び第2の撮像手段で撮像した画像データを基に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線検知手段と、自車速を検出する車速センサと、ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサと、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手段と、前記車速センサで得られた車速、前記ハンドル舵角センサで得られたハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予測推定する車両挙動推定手段と、前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及び前記車両挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行方向にある障害物を特定する進行方向障害物判定手段と、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、前記車速センサで得られた自車速より、自車両の進行方向上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物に対する距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段で得られた目標車間距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段と、を具備することを特徴とする車間距離制御装置。

IPC (8)：

B60K 31/00 ,  B60K 41/20 ,  F02D 29/02 301 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16

FI (9)：

B60K 31/00 Z ,  B60K 41/20 ,  F02D 29/02 301 D ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G08G 1/16 C ,  G08G 1/16 E ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G

F-Term (102)：

2F065AA04 ,  2F065AA09 ,  2F065AA14 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065DD08 ,  2F065DD13 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ36 ,  2F065SS09 ,  2F065SS15 ,  2F065UU05 ,  2F112AC06 ,  2F112BA00 ,  2F112BA15 ,  2F112BA18 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA36 ,  2F112FA45 ,  2F112GA10 ,  3D041AA41 ,  3D041AA79 ,  3D041AB01 ,  3D041AC26 ,  3D041AD00 ,  3D041AD46 ,  3D041AD47 ,  3D041AD51 ,  3D041AE04 ,  3D041AE41 ,  3D044AA11 ,  3D044AA25 ,  3D044AA35 ,  3D044AA45 ,  3D044AB01 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC33 ,  3D044AC55 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD04 ,  3D044AD21 ,  3G093BA23 ,  3G093BA24 ,  3G093CB07 ,  3G093CB10 ,  3G093CB12 ,  3G093CB14 ,  3G093DB00 ,  3G093DB05 ,  3G093DB16 ,  3G093DB18 ,  3G093EA09 ,  3G093EB04 ,  3G093EC01 ,  5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5B057DC13 ,  5B057DC22 ,  5H180AA01 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA14 ,  5L096FA24 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA17 ,  9A001FZ07 ,  9A001HH20 ,  9A001HH34 ,  9A001JJ77 ,  9A001KK32 ,  9A001KK37