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J-GLOBAL ID：200903028948753429

制振要素を持つスライディングモード制御方法

Inventor： 加藤 哲朗
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993021673
Publication number (International publication number)：1994214656
Application date： Jan. 18, 1993
Publication date： Aug. 05, 1994
Summary：

【要約】【目的】 遅れがなく、モータ若しくは負荷の振動を抑制する。【構成】 切換え面Sufを、Suf=K・C1・εt ́+K・C2・εt+C1・ε ́+C2・εとし(ε;位置偏差,ε ́;速度偏差,εt;負荷の捩じれ量,εt ́;捩じれ速度、C1,C2;定数,K;設定パラメータ)、この切換え面Sufが「0」になるように切換え入力τを決定しサーボモータへのトルク指令Iを制御する(S5〜S10)。パラメータKを1に近付けると、切換え面Sufが「0」となったとき負荷捩じれ量が「0」になり負荷の振動が防止でき、負荷は指令に遅れなく追従する。また、パラメタKを「0」にすると、切換え面Sufが「0」となったとき位置偏差εも「0」となり、モータの振動が抑制され、モータは指令に遅れなく追従する。

Claim (excerpt)：

サーボモータをスライディングモードで制御する方法において、指令に対するサーボモータ位置,速度の位置偏差と速度偏差、及び負荷の捩じれ量とこの捩じれ量の微分値とに比例する関数を切換え面として、該切換え面が零に収束するようにトルク指令をサーボモータに出力して制御する制振要素を持つスライディングモード制御方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 305 ,  G05B 13/00