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J-GLOBAL ID：200903029088156629

車両用自動操舵装置

Inventor： 青野 和彦 ,  真保 俊也 ,  林 祐一郎 ,  早舩 一弥 ,  山田 喜一
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 真田 有
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993308033
Publication number (International publication number)：1995160995
Application date： Dec. 08, 1993
Publication date： Jun. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、車両用自動操舵装置に関し、走行レーンに障害物があった場合、これを滑らかな操舵で回避できるようにすることを目的とする。【構成】 操舵アクチュエータ19とレーン認識手段6と操舵制御手段5とをそなえるとともに、障害物認識手段7と車速検出手段12とをそなえ、操舵制御手段5に車両1を障害物回避領域へ回避させる障害物回避操舵制御手段18を設け、障害物回避操舵制御を、予め設定された操舵モードにより第1の操舵角を設定して操舵を行なうプログラム操舵制御と、車両1を障害物回避領域の走行レーンに沿って走行させるように第2の操舵角を設定して操舵を行なうフィードバック操舵制御と、プログラム操舵制御からフィードバック操舵制御への移行時に第1の操舵角よりも第2の操舵角の比重が次第に大きくなるように第1及び第2の操舵角との時間荷重平均の値に応じて行なう移行時操舵制御と、から構成する。

Claim (excerpt)：

車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエータと、該車両前方の道路の走行レーンを認識するレーン認識手段と、該車両が該走行レーンに沿って走行するように、該レーン認識手段からの走行レーン情報に基づいて、該操舵アクチュエータの駆動を制御して該車両の操舵を行なう操舵制御手段とをそなえるとともに、該車両前方の該走行レーン上に障害物が存在するとこれを認識する障害物認識手段と、該車両の該障害物に対する相対車速を検出する車速検出手段とをそなえ、該操舵制御手段に、該車両の該障害物の存在地点への到達時に、該車両を該障害物の側方の障害物回避領域へ回避させるように、該操舵アクチュエータの駆動制御を通じて該車両の操舵を行なう障害物回避操舵制御手段が設けられ、該障害物回避操舵制御手段による障害物回避操舵制御が、該車両が障害物回避動作を開始してから該障害物回避領域へ進入するまでの間で行ない、予め設定された操舵モードで操舵が行なわれるように第1の操舵角を設定し該第1の操舵角に応じて行なう操舵制御であるプログラム操舵制御と、該車両が該障害物回避領域へ進入した後に行ない、該レーン認識手段からの走行レーン情報に基づいて該車両を該障害物回避領域の走行レーンに沿って走行させるように第2の操舵角を設定し該第2の操舵角に応じて行なう操舵制御であるフィードバック操舵制御と、該プログラム操舵制御から該フィードバック操舵制御への移行時の所定期間に、時間経過に応じて、該第1の操舵角よりも該第2の操舵角の比重が次第に大きくなるように、該所定期間の開始時点からの経過時間に基づいて、該第1の操舵角と該第2の操舵角との時間荷重平均の値に応じて行なう操舵制御である移行時操舵制御と、から構成されていることを特徴とする、車両用自動操舵装置。

IPC (7)：

G08G 1/09 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16 ,  B62D137:00