歩行者用移動速度・方向検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：千葉剛宏 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997066863
Publication number (International publication number)：1998260055
Application date： Mar. 19, 1997
Publication date： Sep. 29, 1998
Summary：

【要約】【課題】GPS受信機を利用しないで、歩行者の移動速度等を正確に検出する。【解決手段】3軸加速度センサ16と3軸レートセンサ18を用い、加速度センサ16の出力Gx0、Gy0、Gz0より重力加速度方向信号gを検出し、これを初期値として、重力加速度方向追尾手段22により3軸レート信号Rx、Ry、Rzから現在の姿勢に関する補正量を算出する。この補正量により、加速度出力Gx0、Gy0、Gz0を補正して、地表面に対する上下動に対応する加速度出力Gx、Gy、Gzを得る。この上下動期間に歩周期検出手段30によりクロック周期を乗じることで歩周期(歩行者が1歩を踏み出す周期)を求めることができる。求めた歩周期に移動速度算出手段32により歩幅を乗じることで移動速度をGPS受信機を利用しないでも検出することができる。

Claim (excerpt)：

3軸の加速度検出手段と、3軸のレート検出手段と、前記3軸の加速度検出手段の出力より重力加速度方向を検出する重力加速度方向検出手段と、前記重力加速度方向検出手段により得られた重力加速度方向を初期重力加速度方向として、前記3軸のレート検出手段の出力から補正値を算出する重力方向追尾手段と、前記補正値に基づいて前記3軸の加速度検出手段の出力を補正する加速度信号補正手段と、前記補正値に基づいて前記3軸のレート検出手段の信号を補正するレート信号補正手段と、前記加速度信号補正手段の出力より地表面に対する上下振動成分を検出し、歩行者の歩く周期を歩周期として検出する歩周期検出手段と、検出された前記歩周期に歩幅を乗じることによって移動速度を算出する移動速度算出手段と、前記レート信号補正手段の出力により地表面での進行方向を検出する移動方向検出手段とを備えることを特徴とする歩行者用移動速度・方向検出装置。

IPC (3)：

G01C 21/00 , G01C 21/10 , G08G 1/005

FI (3)：

G01C 21/00 Z , G01C 21/10 , G08G 1/005

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

車両の駆動力補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-196007 Applicant：株式会社村田製作所
特開平2-082111
特開平2-099817

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