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J-GLOBAL ID：200903029268734850
軌道生成方法および軌道生成装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994288777
Publication number (International publication number)：1996123547
Application date： Oct. 28, 1994
Publication date： May. 17, 1996
Summary：
【要約】【目的】 スプライン曲線を用いた経路形状の設計の際における指定する点の数を必要最小限とすることのできる軌道生成方法および軌道生成装置を提供する。【構成】 環境地図情報を記憶しているメモリから、環境地図情報を読み出して、それを環境地図として画像表示装置21に画像表示し、その環境地図に入力装置22から始点、終点および通過交差点を指示し、演算処理装置20により、その指示始点、終点および通過交差点に基づいて主要通過点を作成し、ついでこの主要通過点を通るスプライン曲線を作成する。さらに得られたスプライン曲線を評価し、道路からはみ出している箇所がなければそれを軌道として採用し、不適当であれば主要通過点を追加あるいは修正して、再度その追加点あるいは修正点を通るスプライン曲線を生成する。この修正は、満足するスプライン曲線が得られるまでなされる。
Claim (excerpt)：
環境地図情報を読み取る手順と、始点と終点と通過交差点とを指定する手順と、スプライン曲線生成のための主要通過点を生成する手順と、生成された主要通過点を通るスプライン曲線を生成する手順と、生成されたスプライン曲線を評価する手順と、前記評価結果により、必要に応じて前記スプライン曲線を修正する手順とを含んでなることを特徴とする軌道生成方法。
IPC (3)：
G05D 1/02
, G05B 19/4093
, G08G 1/00
