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J-GLOBAL ID：200903029277971805

車両認識装置

Inventor： 小池 雄一 ,  山村 智弘 ,  西田 雪徳
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001139459
Publication number (International publication number)：2002334330
Application date： May. 10, 2001
Publication date： Nov. 22, 2002
Summary：

【要約】【課題】 道路の継ぎ目などの車両以外の敷設物を車両と誤認識することなく、車両を高精度で認識することができる車両認識装置を提供する。【解決手段】自車両の前方を撮像して前方画像データを形成するビデオカメラと、このビデオカメラで形成した前方画像データを画像処理装置6に供給して、自車線上では水平エッジを複数検出して、水平エッジ密集領域を車両候補領域とし、この車両候補領域で垂直エッジを検出して車両認識ウインドウを設定して自車線の先行車を認識するが、隣接車線上では、垂直エッジを複数検出して垂直エッジ密集領域の移動方向で車両候補領域とするか否かを判断し、車両候補領域で水平エッジを検出したときに隣接車線車両候補領域として設定して隣接車線車両を認識する。

Claim (excerpt)：

自車両の前方を撮像して前方画像データを形成する撮像手段と、該撮像手段で形成した前方画像データから水平エッジを複数検出する水平エッジ検出手段と、前記撮像手段で形成した前方画像データから垂直エッジを複数検出する垂直エッジ検出手段と、前記水平エッジ検出手段及び垂直エッジ検出手段で検出した水平エッジ及び垂直エッジが密集している領域を抽出して、当該領域を車両存在候補領域とする車両存在候補領域検出手段と、該車両存在領域候補検出手段で検出した車両存在候補領域で車両認識処理を行う車両認識手段とを備えたことを特徴とする車両認識装置。

IPC (8)：

G06T 7/00 300 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 250 ,  G06T 7/60 300 ,  G08G 1/16

FI (8)：

G06T 7/00 300 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 626 E ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/60 250 A ,  G06T 7/60 300 A ,  G08G 1/16 C

F-Term (32)：

5B057AA16 ,  5B057BA11 ,  5B057CA16 ,  5B057CB17 ,  5B057CE06 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DA16 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180DD02 ,  5H180DD07 ,  5H180EE15 ,  5H180FF23 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096FA64 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA01 ,  5L096HA08 ,  5L096JA14