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J-GLOBAL ID：200903029443803380

移動車の環境認識装置

Inventor： 小嶋 浩一 ,  高橋 弘行 ,  小林 正典
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 志村 浩
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991293628
Publication number (International publication number)：1993108149
Application date： Oct. 14, 1991
Publication date： Apr. 30, 1993
Summary：

【要約】【目的】 移動車の環境認識装置の応答性および信頼性をより向上させること。【構成】 走行路前方の画像は、ルーフカメラ70によるシングル画像と左右ピラーカメラ60,80によるステレオ画像の形式で入力される。左右走行車線検出モジュール20,40は、シングル画像に基づいて左右車線を検出する。遠方の障害物はシングル画像に基づいて遠方障害物検出モジュール30により検出され、近傍の障害物はステレオ画像に基づいて近傍障害物検出モジュール50により検出される。検出した障害物は遠方障害物検出モジュール30で追跡される。三次元構造再構成モジュール10は、各モジュールの検出結果に基づいて、外界の環境の三次元構造を再構成する。各モジュールはそれぞれCPUを有し、非同期で独立して動作する。

Claim (excerpt)：

外界の環境について、シングル画像とステレオ画像とを得ることができるように、少なくとも2台のカメラを有する撮像手段と、前記撮像手段から得られるシングル画像に基づいて走行車線を検出する走行車線検出手段と、前記撮像手段から得られるシングル画像と、前記走行車線検出手段で検出した走行車線のデータと、に基づいて遠方の障害物を検出する遠方障害物検出手段と、前記撮像手段から得られるステレオ画像と、前記走行車線検出手段が検出した走行車線のデータと、に基づいて近傍の障害物を検出する近傍障害物検出手段と、検出した走行車線および障害物の各データに基づいて、外界の環境の三次元構造を再構成する三次元構造再構成手段と、を備えることを特徴とする移動車の環境認識装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G08G 1/01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭64-026914
  
• 特開昭64-026913
  
• 特開昭63-124114