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J-GLOBAL ID：200903029470536296

脚式移動ロボットの歩行制御装置

Inventor： 竹中 透
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992137884
Publication number (International publication number)：1993305585
Application date： Apr. 30, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【構成】 2足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置であってZMP(歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点)目標位置と実測位置とのずれを検出して、それを解消する様に脚部の一方または双方を駆動する。ないしはZMP目標位置まわりにモーメントを検出して、それが零になる様に脚部を駆動する。【効果】 ZMPの目標値と実際値とのずれが解消する様に制御することから、倒立振子で近似できて線形な制御特性と設計値通りの姿勢を確保することができる。

Claim (excerpt)：

複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.歩行時に実際の床反力を測定してその作用点たるZMP実測位置を検出する手段、b.検出されたZMP実測位置と目標とするZMP位置とを比較し、その偏差を求める手段、を備え、前記歩行制御装置は、求めた偏差に応じて、ZMP実測位置がZMP目標位置に一致する様に前記複数本の脚部のうちの少なくともいずれかの脚部の関節を駆動する様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-137886   Applicant：本田技研工業株式会社