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J-GLOBAL ID：200903029492964500

物体検出装置

Inventor： 加藤 武男 ,  二宮 芳樹 ,  正木 一郎
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  マサチューセッツ インステチュート オブテクノロジー
Agent (1)： 中島 淳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001080839
Publication number (International publication number)：2002277540
Application date： Mar. 21, 2001
Publication date： Sep. 25, 2002
Summary：

【要約】【課題】カメラの内部パラメータを用いることなく、先行車両等の移動している物体を検出する。【解決手段】車室内のルームミラー10には、車両進行方向を撮影するように、カメラ12が取り付けられ、車両前部のナンバープレート16の横には、車両から物体までの距離を検出するレーダ16が取り付けられている。カメラによって所定時間毎に画像I1,I2を撮影し、次式で定義される評価関数の値fが閾値以下のとき物体が存在すると判断する。【数1】ただし、(u1,v1)、(u2,v2)は、各画像I1,I2上の消失点の各座標、(x1,y1)、(x2,y2)は、各画像I1,I2上の各々対応する各領域の座標、Z1、Z2は、レーダにより検出された距離である。

Claim (excerpt)：

物体までの距離を検出する距離検出手段と、前記物体を撮影し画像情報を出力する撮影手段と、前記距離検出手段で検出された第1の位置における距離及び第2の位置における距離、第1の位置で撮影された画像における第1の画素間の距離または距離に対応する値、第2の位置で撮影された画像における前記第1の画素に対応する第2の画素間の距離または距離に対応する値に基づいて、評価値を演算する演算手段と、前記演算手段で演算された評価値と閾値とを比較して物体を検出する物体検出手段と、を含む物体検出装置。

IPC (8)：

G01S 13/86 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01S 13/93 ,  G02B 7/40 ,  G03B 13/36 ,  G08G 1/16

FI (8)：

G01S 13/86 ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  G01B 11/00 H ,  G01S 13/93 Z ,  G08G 1/16 C ,  G02B 7/11 F ,  G03B 3/00 A

F-Term (23)：

2F065AA04 ,  2F065BB15 ,  2F065FF05 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  2H011AA06 ,  2H011BA51 ,  2H051AA00 ,  2H051BB26 ,  2H051DA07 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK13 ,  5J070BD08 ,  5J070BF02