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J-GLOBAL ID：200903029868743895

果菜収穫用摘採ハンド及びそれを用いた果菜収穫方法

Inventor： 永田 雅輝 ,  曹 其新 ,  北原 上雄
Applicant, Patent owner： 永田 雅輝 ,  九州電力株式会社
Agent (1)： 小堀 益 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999281989
Publication number (International publication number)：2001095348
Application date： Oct. 01, 1999
Publication date： Apr. 10, 2001
Summary：

【要約】【課題】 イチゴの収穫・選別を、イチゴ果実等の摘採を実を傷付けることなく行う。【解決手段】 開閉駆動される一対のフィンガー4の対向面の上部及び下部に一対の摘採刃5及び調製刃6をそれぞれ設け、フィンガー4の対向面に、フィンガー4を開放したときに付着する柄をフィンガー内面から除去するための圧縮空気を噴き出す空気噴出穴を形成した果菜収穫用摘採ハンドを果菜収穫用ロボットの手首1先端に装着し、果菜収穫用ロボットシステムに設けた位置センサーにより検出した果柄部にフィンガー4を移動させ、果柄部を把持し、摘採刃5により果柄の根元側を切断し、フィンガー4で果柄を持ったままロボットを移動させて果菜を収納箱へ運び、調製刃6により把持している果柄のがく側を切断して果菜を収納箱内に置き、フィンガー4を別の場所に移動して圧縮空気を空気噴出穴から噴き出してフィンガー4に残った果柄を清掃する果菜収穫方法。

Claim (excerpt)：

果菜収穫用ロボットシステムの手首先端に取り付けられる摘採ハンドにおいて、開閉駆動される一対のフィンガーの対向面の上部及び下部に一対の摘採刃及び調製刃をそれぞれ設け、かつ、前記一対のフィンガーの対向面に、同フィンガーを開放したときに付着する柄をフィンガー内面から除去するための圧縮空気を噴き出す空気噴出穴を形成したことを特徴とする果菜収穫用摘採ハンド。

IPC (6)：

A01D 46/30 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/08 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (6)：

A01D 46/30 ,  B25J 13/08 A ,  B25J 15/08 Z ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 310 ,  G06F 15/70 350 B

F-Term (50)：

2B075AA10 ,  2B075GA01 ,  2B075GA05 ,  2B075JF02 ,  2B075JF05 ,  2B075JF06 ,  2B075JF07 ,  2B075JF09 ,  3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ET08 ,  3C007EV14 ,  3C007EV21 ,  3C007GU03 ,  3C007HS12 ,  3C007KS03 ,  3C007NS11 ,  3F059AA09 ,  3F059BA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DB02 ,  3F059DB05 ,  3F059DB06 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BB08 ,  3F061BD01 ,  3F061BE24 ,  3F061BE41 ,  3F061DB00 ,  3F061DC03 ,  3F061DD01 ,  5B057AA15 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CB06 ,  5B057CB08 ,  5B057CE12 ,  5B057DA07 ,  5B057DB08 ,  5B057DC06 ,  5L096AA02 ,  5L096BA20 ,  5L096CA05 ,  5L096EA43 ,  5L096FA60 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51