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J-GLOBAL ID：200903030140466338

制御装置

Inventor： 木本 隆 ,  増本 大器 ,  柳沼 義典
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 京谷 四郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992259785
Publication number (International publication number)：1994106490
Application date： Sep. 29, 1992
Publication date： Apr. 19, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 複雑な数式を解くことなく、ロボットのアーム等の手先の座標を各関節角度座標へ変換することができ、装置の姿勢等を目標状態に制御することが可能な制御装置を提供すること。【構成】 ニューラルネットワークから構成される状態検出装置12は、装置11のアクチュエータの関節角度などから、現在の装置の状態を検出する。検出された状態と目標状態指令は評価関数で評価され、評価値が最小になるように最急降下法を用いて、状態検出装置12を介して誤差逆伝搬し、装置11のアクチュエータを目標状態に制御する。また、対象物体を観察するセンシング装置21と、状態検出装置12により検出された装置11の状態に基づき、センシング装置21より得られるセンサデータを予測するセンサデータ予測装置22を付加することにより、対象物体にアクチュエータの手先を自動的に位置合わせさせることもできる。

Claim (excerpt)：

複数のアクチュエータより構成される装置(11)に対して、装置(11)の各々のアクチュエータの状態を検出し、現在の装置(11)の状態に基づき、指令された状態に向けて各々のアクチュエータの状態を制御する制御装置において、各々のアクチュエータの状態から装置(11)の状態を検出する状態検出装置(12)を設け、状態検出装置(12)を用いて検出した装置(11)の状態と目標とする装置の状態を評価し、その評価結果に基づき各々のアクチュエータの目標状態を最急降下法により求めてアクチュエータを制御することを特徴とする制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  G05B 19/403