自律移動車両

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：板谷康夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003394696
Publication number (International publication number)：2005157689
Application date： Nov. 25, 2003
Publication date： Jun. 16, 2005
Summary：

【課題】自律移動車両において、簡単な構成により進行方向にある障害物や床面の形状を確実に検出することを可能とする。【解決手段】自律移動車両1は、記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する車両であって、進行方向の斜め下方に向けて車両前面に取付けられた2次元スキャン型測距センサ2と、進行方向に向けて車両前面に取付けられた2次元スキャン型距離センサ3と、車両本体の車輪の回転数から移動量を計測する移動量計測手段4とを備え、センサ3で取得した情報にセンサ2で取得した情報を重ね合わせて地図情報を作成し、障害物を検出して回避を行いつつ移動する。高価な3次元スキャン型距離センサを用いることなく、2次元スキャン型のセンサ2、3を組み合わせることにより両センサの利点を生かして障害物や床面の起伏を効率的かつ確実に検出できる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、車両本体前面に設置され、進行方向の斜め下方に向けて取付けられた2次元スキャン型測距センサ(以下、下方センサと略す)と、車両本体前面に設置され、進行方向に向けて取付けられた2次元スキャン型距離センサ(以下、前方センサと略す)と、車両本体の車輪の回転数から移動量を計測する移動量計測手段と、を備え、前記前方センサで取得した情報に前記下方センサで取得した情報を重ね合わせ、地図情報を作成することを特徴とする自律移動車両。

IPC (1)：

G05D1/02

FI (1)：

G05D1/02 H

F-Term (11)：

5H301AA01 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301DD15 , 5H301GG09 , 5H301HH01 , 5H301KK07 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301QQ06

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

特開平1-293410号公報

Cited by examiner (2)

距離選択検出のための複数センサーを用いる障害物検出方法及びその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-357038 Applicant：キャタピラーインコーポレイテッド
自走式車輌
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-362731 Applicant：株式会社小松製作所

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