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J-GLOBAL ID：200903030429564460
産業用ロボットの故障検出方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997281236
Publication number (International publication number)：1999104988
Application date： Sep. 30, 1997
Publication date： Apr. 20, 1999
Summary：
【要約】【課題】 サーボー制御系自体の故障の検出やこれに起因する機械系のごく初期の劣化の検出を行うことができるような、産業用ロボットの故障検出方法を提供する。【解決手段】 ロボット機構部を構成する各駆動軸iを駆動するサーボモータの駆動電流Ii にサーボモータのトルク定数ki 及び実角速度ωi を掛けることにより駆動側の仕事率Wi を算出し、ロボット機構部を構成する各駆動軸iの指令位置としての指令角度θd に基づいて、θd の微分値としての指令角速度ωd 、及びωd の微分値としての指令角加速度αd を算出し、これらθd 、ωd 、αdをロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式に適用することにより負荷トルクTd を算出し、しかる後、負荷トルクTd と指令角速度ωd との積である負荷側の仕事率Wo を算出し、仕事率の比(Wo /Wi )又は差(Wo -Wi )を予め設定された判定値と比較することによりサーボ制御系の故障の有無を判定する。
Claim (excerpt)：
サーボモータにより駆動されるロボット機構部を制御するサーボ制御系の故障検出方法において、ロボット機構部を構成する各駆動軸iを駆動するサーボモータの駆動電流Iiを検出し、該駆動電流Ii にサーボモータのトルク定数ki を掛けることにより駆動トルクTi を算出し、前記サーボモータの位置データとしての各駆動軸iの実角度θi より実角速度ωi を算出し、しかる後、前記駆動トルクTi と前記実角速度ωi との積である駆動側の仕事率Wi を算出し、一方、ロボット機構部を構成する各駆動軸iの指令位置としての指令角度θdに基づいて、該指令角度θd の微分値としての指令角速度ωd 、及び該指令角速度ωd の微分値としての指令角加速度αd を算出し、ロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と、前記指令角度θd 、指令角速度ωd 、及び指令角加速度αd とにより負荷トルクTd を算出し、しかる後、該負荷トルクTd と前記指令角速度ωd との積である負荷側の仕事率Wo を算出し、前記負荷側の仕事率Wo 及び駆動側の仕事率Wi より仕事率の比(Wo /Wi)を算出し、該仕事率の比(Wo /Wi )を予め設定された判定値と比較することにより前記サーボ制御系の故障の有無を判定するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの故障検出方法。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 19/06
, G05B 19/18 X
