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J-GLOBAL ID：200903030490019261

制御装置

Inventor： 杉本 文一
Applicant, Patent owner： カヤバ工業株式会社
Agent (1)： 嶋 宣之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994227449
Publication number (International publication number)：1996069312
Application date： Aug. 30, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】 マニピュレータが、実際には、障害物の存在しない領域まで、回避することによって、運動範囲を制約されないようにすること。【構成】 直交座標系で与える目標値と座標変換ブロックの出力値との誤差関数に、干渉度合を含め、この誤差関数を座標変換ブロックを通して、回転座標系での状態量で偏微分して、この量をニューラルネットワークを通してバックプロパゲーション法によりトルクの増分量を求め、このトルクの増分量を用いて、マニピュレータに入力すべきトルク値を決定するものであり、上記干渉度合を、マニピュレータの関節または手先が、多面体の外部にある場合には0とし、内部にある場合には、関節または手先と多面体との最短距離の2乗とする

Claim (excerpt)：

回転座標系でのトルク値および状態量の入力に対し、回転座標系での状態量を出力し、この入出力関係を学習するニューラルネットワークブロックと、このニューラルネットワークブロックの出力値を直交座標系に変換して出力する座標変換ブロックと、マニピュレータの作業空間内に存在する障害物を囲んだ多面体とマニピュレータとの位置関係によって、障害物とマニピュレータとの干渉度合を決定する作業空間認識部とを備え、直交座標系で与える目標値と座標変換ブロックの出力値との誤差関数に、干渉度合を含め、この誤差関数を座標変換ブロックを通して、回転座標系での状態量で偏微分して、この量をニューラルネットワークを通してバックプロパゲーション法によりトルクの増分量を求め、このトルクの増分量を用いて、マニピュレータに入力すべきトルク値を決定する際、上記干渉度合を、マニピュレータの関節または手先が、多面体の外部にある場合には0とし、内部にある場合には、関節または手先と多面体との最短距離の2乗とする、マニピュレータの制御装置。

IPC (9)：

G05B 19/4155 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/4093 ,  G05D 3/12 305 ,  G06F 15/18 550 ,  G06G 7/60

FI (5)：

G05B 19/403 V ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/403 T ,  G05B 19/403 E ,  G05B 19/403 P