物体種別判別装置及び物体種別判別方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：三好秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001226248
Publication number (International publication number)：2003044995
Application date： Jul. 26, 2001
Publication date： Feb. 14, 2003
Summary：

【要約】【課題】物体の形状に拘わらず、車両前方に存在する物体が車両の走行の妨げになるものかどうかを適切に判別できるようにする。【解決手段】スキャニングレーザレーダ3により自車両前方の物体を複数の検出点の点列として検出し、この点列をグルーピング処理部4によりグルーピングしてその点列の位置情報を判別部8に供給する。また、カメラ6により自車両前方の画像を撮像し、この画像を画像処理部7により処理してエッジ画像を生成し、このエッジ画像を判別部8に供給する。判別部8は、グルーピング処理部4から供給される点列の位置情報と、画像処理部7から供給されるエッジ画像とを照合することによって、自車両前方に存在する物体の高さ位置についての判断を行い、この物体が自車両の走行の妨げになるものかどうかを判別する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載されて車両前方に存在する物体の種別を判別する物体種別判別装置であって、前記車両前方に電磁波を走査させ、その反射電磁波をもとに前記車両前方に存在する物体を複数の検出点の点列として検出して、この検出した点列の前記車両からの距離及び方位を示す位置情報を出力する物体検出手段と、前記車両前方の画像を撮像し、この画像から前記車両前方に存在する物体のエッジを検出してエッジ画像として出力するエッジ検出手段と、前記物体検出手段から出力された点列の位置情報と、前記エッジ検出手段から出力されたエッジ画像とに基づいて、前記車両前方に存在する物体の種別を判別する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記物体検出手段から出力された点列の位置情報をもとに、前記エッジ検出手段から出力されたエッジ画像上において、前記物体検出手段により検出された点列で示される物体が存在する位置での路面高さを検出し、この検出したエッジ画像上の路面高さを基準にして前記車両の高さに相当する高さ位置を求め、この車両の高さに相当する高さ位置よりも上方に、前記車両前方に存在する物体を示すエッジがある場合に、前記車両前方に存在する物体を車両の走行の妨げにならない物体と判別することを特徴とする物体種別判別装置。

IPC (10)：

G08G 1/16 , B60R 1/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , G06T 1/00 330 , G06T 7/00 300 , G06T 7/60 250 , H04N 7/18

FI (10)：

G08G 1/16 C , B60R 1/00 A , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 626 G , B60R 21/00 628 F , G06T 1/00 330 B , G06T 7/00 300 F , G06T 7/60 250 Z , H04N 7/18 J

F-Term (30)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DA11 , 5B057DC03 , 5B057DC16 , 5B057DC30 , 5C054AA01 , 5C054AA05 , 5C054CA01 , 5C054FC14 , 5C054FC15 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL11 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096FA06 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096HA02 , 5L096JA11 , 5L096JA18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

車間距離制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-177236 Applicant：富士重工業株式会社
走行環境認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-339724 Applicant：株式会社日立製作所

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