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J-GLOBAL ID：200903030614379881

3次元位置補正方法ならびに同方法を用いたリモートマニピュレータシステム

Inventor： 古瀬 一幸
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 大胡 典夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997350999
Publication number (International publication number)：1999184526
Application date： Dec. 19, 1997
Publication date： Jul. 09, 1999
Summary：

【要約】【課題】 本発明は、複雑な画像処理計算を不要とし、安価、かつ容易にリモートマニピュレータの駆動位置決め精度の向上をはかることのできる、3次元位置補正方法、ならびに同方法を用いたリモートマニピュレータシステムを構築することを主な課題とする【解決手段】 本発明は、マニピュレータ10上にテレビカメラ3を設置し、このテレビカメラによってマニピュレータの移動目標近傍に設置した標識6を撮影し、ここで撮影された画像を表示画面8上に表示し、表示画面上に表示された標識の特徴点近傍にカーソルを移動して位置決めしてその座標値を読み取り、ここで読み取られた値をもとにテレビカメラと標識間の位置関係を演算し、その演算結果に基づいたマニピュレータの駆動目標位置の補正を少なくとも1回行なう(計算機本体7)ことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

マニピュレータ上にテレビカメラを設置し、このテレビカメラによってマニピュレータの移動目標近傍に設置した、位置決めのための基準として用いられる標識を撮影し、ここで撮影された画像を表示画面上に表示し、表示画面上に表示された標識の特徴点近傍にカーソルを移動して位置決めしてその座標値を読み取り、ここで読み取られた値をもとにテレビカメラと標識間の位置関係を演算し、その演算結果に基づいたマニピュレータの駆動目標位置の補正を少なくとも1回行なうことを特徴とする3次元位置補正方法。

IPC (4)：

G05D 3/12 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00

FI (4)：

G05D 3/12 L ,  B25J 13/08 A ,  G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 400