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J-GLOBAL ID：200903030720550794
無人移動体の走行制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993221311
Publication number (International publication number)：1995072924
Application date： Sep. 06, 1993
Publication date： Mar. 17, 1995
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】流動的に変化する危険な自然災害地等の現場を無人で安全かつ確実に走行させることができ、しかも、将来新たに開発されるセンサを開発途中でも容易に組み入れることのできる無人移動体の走行制御装置を提供する。【構成】所定経路の地図上の位置を示すデータが入力されて、この所定経路の位置データと無人移動体1の現在位置とに基づいて無人移動体1が走行すべき方向を含む走行指令が大局的推論部15で推論される。一方、無人移動体1の周囲に存在する障害物がそれぞれ異なる検出範囲をもってセンサ5、6により検出され、この検出結果に基づいて上記走行指令が局所的推論部16および近接的推論部17にてそれぞれ推論される。そして、これら各推論結果に基づいて上記走行指令が行動判断部19で判断され、この判断された走行指令に基づいて無人移動体1が走行制御される。
Claim (excerpt)：
所定経路に沿って無人移動体を自律走行させる無人移動体の走行制御装置において、前記所定経路の地図上の位置を示すデータを入力する入力手段と、前記無人移動体に設けられ、該無人移動体の周囲に存在する障害物を所定の検出範囲をもって検出する検出手段と、前記入力手段に入力された前記所定経路の位置データと前記無人移動体の現在位置とに基づいて前記無人移動体にとらせるべき行動を推論する第1の推論手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記無人移動体にとらせるべき行動を推論する第2の推論手段と、前記第1および第2の推論手段の各推論結果に基づいて前記無人移動体にとらせるべき行動を最終的に判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に基づいて前記無人移動体を走行制御する走行制御手段とを具えた無人移動体の走行制御装置。
IPC (3)：
G05D 1/02
, E02F 9/20
, G05D 1/10
