Pat

J-GLOBAL ID：200903030741220662

ハンドコントロ-ラ

Inventor： 松澤 正浩
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 高橋 明夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992284805
Publication number (International publication number)：1994134686
Application date： Oct. 23, 1992
Publication date： May. 17, 1994
Summary：

【要約】【目的】 力センサにより検出される力/トルクデ-タによりH/Cの指令値生成手段の指令値生成特性を可変とし、作業内容に応じて適切な特性,適切な操作モ-ドへ移行し、操作性を向上させ、機械的に過大な力の発生を防止したM/SMのH/Cを提供する【構成】 センサ503とアクチェエ-タ501a・・501fとを備え、センサ503が検出したグリップ力/トルクデ-タを基準座標系の値に変換する力正変換手段112と、この変換手段出力に比例したグリップ速度指令値を生成させる第1の操作モ-ドと、基準位置から前記変換手段出力112に比例して変位する指令値を生成する第2の操作モ-ドとを切り替え、各操作モ-ドに応じてスレ-ブア-ム指令値を設定できる指令値生成手段110とを設け、指令値生成手段110は、少なくとも前記操作モ-ドの指令値生成特性において、ブレ-ク力/トルクを発生し、かつ、これを調整する手段を設けたものである。

Claim (excerpt)：

6軸力センサと複数のアクチュエ-タとを備えたバイラテラルマスタスレ-ブマニピュレ-タのハンドコントロ-ラにおいて、前記6軸力センサが検出したグリップ力/トルクデ-タを基準座標系上の値に変換する力正変換手段と、該力正変換手段出力に比例したグリップ速度指令値を生成させる第1の操作モ-ドと、基準位置から前記力正変換手段出力に比例して変位する指令値を生成する第2の操作モ-ドとを切り替え、かつ、各操作モ-ドに応じてスレ-ブア-ム動作指令値を設定できる指令値生成手段とを具備し、前記指令値生成手段は、少なくとも前記操作モ-ドの指令値生成特性において、ブレ-ク力/トルクを発生し、かつ、これを調整する手段を有することを特徴とするハンドコントロ-ラ。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 3/00 ,  B25J 15/08