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J-GLOBAL ID：200903030938075206

ロボットの作業教示方法及び装置

Inventor： 上田 澄広 ,  尾上 一彦 ,  久保 貞夫 ,  松井 繁朋 ,  三隅 隆也 ,  緒方 隆昌
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社 ,  財団法人新産業創造研究機構
Agent (1)： 塩出 真一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999224960
Publication number (International publication number)：2001051713
Application date： Aug. 09, 1999
Publication date： Feb. 23, 2001
Summary：

【要約】【課題】 CADデータやNCデータのないワークに対して、精度良く、かつ、短時間で効率的に教示を行う。【解決手段】 作業者20が先端部16を把持して力を加えて動かすことにより、任意の位置・姿勢に位置決めすることができる、各関節部に位置検出器14を設けた6以上の自由度を有する操作機構10を用意し、先端部16に対象物との接触を検知するセンサ部18を設け、操作機構10を操作してワーク22の表面にセンサ部18を接触させることにより、ワーク22の形状データを逐次入力した後、同じ操作機構10を用いて加工経路データを教示する。これらのデータをオフライン教示装置28に取り込み、動作の確認や教示点の編集、作業条件の付加教示等はオフライン教示装置28の画面上で行なう構成とする。

Claim (excerpt)：

作業者がアームの先端部を把持して力を加えて動かすことにより、該先端部を任意の位置・姿勢に位置決めすることができるように、6以上の自由度を有するアームを備え、アームの関節部の各軸に位置検出器を設け、アームの先端部に対象物との接触を検知するセンサを設けた操作機構を用い、作業者が操作機構を操作して被加工物の表面にセンサ部を接触させて、操作機構の各軸の位置検出器の信号から接触点での位置・姿勢を計測することにより、被加工物の形状データを生成してオフライン教示装置に逐次入力した後、同じ操作機構を用いて作業者が加工したい経路に沿って被加工物の表面にセンサ部を接触させて、操作機構の各軸の位置検出器の信号から接触点での位置・姿勢を計測することにより、被加工物に対する加工経路データを生成してオフライン教示装置に取り込み、作業者がオフライン教示装置の画面上で、被加工物の形状データ及び加工経路データを用いて、教示点の編集及び/又は加工経路上での作業条件の付加教示等を行うことにより、自動的に加工ロボットの教示データを生成することを特徴とするロボットの作業教示方法。

IPC (7)：

G05B 19/423 ,  B23Q 15/00 305 ,  B24B 49/00 ,  B25J 9/22 ,  G01B 5/20 ,  G05B 19/42 ,  G01B 21/20 101

FI (7)：

G05B 19/423 ,  B23Q 15/00 305 B ,  B24B 49/00 ,  B25J 9/22 Z ,  G01B 5/20 ,  G01B 21/20 101 Z ,  G05B 19/42 P

F-Term (58)：

2F062AA04 ,  2F062BC56 ,  2F062CC22 ,  2F062CC27 ,  2F062EE41 ,  2F062EE62 ,  2F062FF05 ,  2F062GG38 ,  2F062HH01 ,  2F062HH13 ,  2F062MM04 ,  2F062NN03 ,  2F069AA04 ,  2F069BB01 ,  2F069BB36 ,  2F069DD15 ,  2F069DD25 ,  2F069GG01 ,  2F069GG06 ,  2F069GG52 ,  2F069GG62 ,  2F069HH01 ,  2F069JJ08 ,  3C034AA19 ,  3C034BB87 ,  3C034CA13 ,  3C034CA30 ,  3C034CB13 ,  3C034DD20 ,  3F059DA03 ,  3F059DC01 ,  3F059DE06 ,  3F059FA03 ,  3F059FA06 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269BB05 ,  5H269BB09 ,  5H269CC09 ,  5H269JJ04 ,  5H269JJ18 ,  5H269SA03 ,  5H269SA05 ,  5H269SA08 ,  5H269SA10 ,  9A001BB02 ,  9A001BB03 ,  9A001BB04 ,  9A001CC02 ,  9A001DD15 ,  9A001HH05 ,  9A001HH19 ,  9A001HH24 ,  9A001HH32 ,  9A001JJ49 ,  9A001KK37 ,  9A001KK54 ,  9A001LL09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (11)

• 特開平4-008488
  
• 特開平4-002461
  
• 連続作業経路のロボットへの教示方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-213443   Applicant：住友金属工業株式会社
• 産業用ロボットの教示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-015865   Applicant：株式会社日立製作所, 日立京葉エンジニアリング株式会社
• 特開昭60-054015
  
• 特開昭60-117303
  
• 塗装ロボットのティーチング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-074722   Applicant：トリニティ工業株式会社
• ロボットのオフライン教示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-238341   Applicant：株式会社東芝
• 特開昭62-195513
  
• ロボットの教示方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-155059   Applicant：トキコ株式会社
• 作業用ロボット装置におけるNCデータの作成方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-173836   Applicant：日立造船株式会社