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J-GLOBAL ID：200903031135385202

ジャイロのオフセット補正方法及び装置

Inventor： 香川 浩司
Applicant, Patent owner： 住友電気工業株式会社
Agent (1)： 亀井 弘勝 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992024064
Publication number (International publication number)：1993223589
Application date： Feb. 10, 1992
Publication date： Aug. 31, 1993
Summary：

【要約】【構成】車両の方位を検出する場合、地図マッチング状態であるときには、所定期間の始めと終りにおける直線走行時の地図上のリンク方位の変化量に基づいてオフセット補正を行い、非マッチング状態であるときには、所定期間の始めと終りにおける直線走行時の地磁気方位の変化量に基づいてジャイロ21のオフセット補正を行う。【効果】車両が長時間にわたって非マッチング状態で走行し続ける場合でも、適宜オフセット値の補正を行ってオフセットのドリフトの影響を排除して、正しい方位を検出することができる。

Claim (excerpt)：

車両の旋回角速度を検出するジャイロの出力に含まれているオフセットを補正し、このオフセット補正後のジャイロの出力に基づいて車両の方位を検出する方位検出方法に適用される方法であって、車両の現在位置を検出し、検出した位置の軌跡と車両が走行可能な経路に対応するリンクとが所定の相関関係にあるときにマッチング状態であると判定し、所定の相関関係にないときにマッチング状態でないと判定し、マッチング状態であると判定したときは、以下の(a) の方法を採用してオフセットの補正を行い、マッチング状態でないと判定したときは、以下の(b) の方法を採用してオフセットの補正を行うことを特徴とするジャイロのオフセット補正方法。(a) 車両が所定期間にわたって連続して走行していると判定し、この期間にわたって終始マッチング状態であると判定し、かつ、この期間の始めと終りの時点においてそれぞれ直線走行していると判定した場合におけるリンク方位の変化量を第1の方位変化量として検出し、この第1の方位変化量に対応する期間におけるジャイロ出力の累積値を第2の方位変化量として検出し、前記第1の方位変化量及び第2の方位変化量の比較に基づいてオフセット補正を行う。(b) 車両が所定期間にわたって連続して走行していると判定し、かつ、この期間の始めと終りの時点においてそれぞれ直線走行していると判定した場合における地磁気方位の変化量を第3の方位変化量として検出し、この第3の方位変化量に対応する期間におけるジャイロ出力の累積値を第4の方位変化量として検出し、前記第3の方位変化量及び第4の方位変化量の比較に基づいてオフセット補正を行う。