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J-GLOBAL ID：200903031377810617

箱詰め機

Inventor：
山田 久也

About 山田 久也

, 
下村 義一

About 下村 義一


Applicant, Patent owner：
ヤンマー株式会社

About ヤンマー株式会社


Agent (1)： 松尾 憲一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004046425
Publication number (International publication number)：2005231710
Application date： Feb. 23, 2004
Publication date： Sep. 02, 2005
Summary：
【課題】搬入される農産物が斜め向きであっても、表面に疵が生じることなくその農産物を箱詰めすることができる箱詰め機を提供する。【解決手段】イチゴ像から果実像を生成し、果実像を用いて果実像の重心G(Xa,Ya)を算出する。制御部は、果実像を用いて、その重心G(Xa,Ya)を通る直線であって、慣性モーメントが最小となる直線たる主軸Tを求め、求めた主軸Tの向きに基いて、農産物の把持方向、即ちチャックの回動角度(θ)を演算すると共に、果実像の重心G(Xa,Ya)に基いて、農産物の把持位置、即ちチャックのy軸方向への移動距離を演算する。一方、制御部は、設定された段差寸法に基いて、チャックのz軸方向への移動距離を演算する。【選択図】図13
Claim (excerpt)：
搬入された農産物を把持する複数の指部を狭拡可能に設けてなる把持部と、該把持部を前記各指部に内接する面を貫通する中心軸周りに回動させる回動手段と、前記把持部を昇降及び縦横移動させる移動手段と、前記回動手段による把持部の回動動作及び移動手段による把持部の移動動作を制御する制御部とを備え、前記各指部で農産物を把持した把持部を移動手段によって箱体へ移動させ、この把持部と共に移動させた農産物を当該箱体内に詰める箱詰め機であって、 前記制御部には、前記農産物に係る画像データが与えられるようになっており、 制御部は、与えられた画像データを用いて、前記回動手段による把持部の回動量を算出する回動量算出手段と、前記移動手段による把持部の移動量を算出する移動量算出手段とを具備し、得られた回動量になるように前記回動手段による把持部の回動動作を制御し、また、得られた移動量になるように前記移動手段による把持部の移動動作を制御するようにしてあることを特徴とする箱詰め機。
IPC (4)：
B65B25/04 ,  B25J13/08 ,  B65B5/08 ,  B65B35/36
FI (5)：
B65B25/04 A ,  B65B25/04 Z ,  B25J13/08 A ,  B65B5/08 ,  B65B35/36
F-Term (54)：
3C007AS03 ,  3C007AS22 ,  3C007BS04 ,  3C007DS02 ,  3C007ES04 ,  3C007ES05 ,  3C007ET08 ,  3C007EU02 ,  3C007EU08 ,  3C007KS06 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV07 ,  3C007MT10 ,  3C007NS02 ,  3E003AA02 ,  3E003AB02 ,  3E003BA03 ,  3E003BB02 ,  3E003BC01 ,  3E003BD04 ,  3E003DA03 ,  3E028AA03 ,  3E028BA01 ,  3E028BA06 ,  3E028CA04 ,  3E028GA02 ,  3E028GA04 ,  3E028GA08 ,  3E028GA10 ,  3E028HA02 ,  3E054AA10 ,  3E054DC03 ,  3E054DC11 ,  3E054DC16 ,  3E054DC17 ,  3E054DD01 ,  3E054DD20 ,  3E054FA02 ,  3E054FA06 ,  3E054FA07 ,  3E054GA01 ,  3E054GA10 ,  3E054GB01 ,  3E054GB03 ,  3E054GB05 ,  3E054GC03 ,  3E054GC05 ,  3E054GC07 ,  3E054HA04 ,  3E054HA07 ,  3E054JA02
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (2)
  • 果菜類の積込み装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-339738   Applicant：株式会社クボタ
  • 果実選別箱詰め設備
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-005020   Applicant：三菱重工業株式会社

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