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J-GLOBAL ID：200903031665256942

振動抑制装置

Inventor： 光田 慎治 ,  畠 一尋 ,  川上 秀明 ,  増谷 栄伸
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995172301
Publication number (International publication number)：1997022304
Application date： Jul. 07, 1995
Publication date： Jan. 21, 1997
Summary：

【要約】【課題】機械的なガタのある制御対象について目標位置追従性能と制振性能を高める制御装置を実現する。【解決手段】制御対象を、アクチュエータと可動部との間に機械的なガタがある制御モデルとして予め設定する。そして、可動部の目標位置追従性能を示す感度関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、所定周波数以下の低周波数域に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定する。また、制御対象の振動抑制性能を示す感度関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、制御対象の共振周波数に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定する。また、制御モデルの機械的ガタに対するロバスト安定性を評価する評価関数(相補感度関数で代表される)に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、所定周波数以上の高周波数域に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定する。

Claim (excerpt)：

目標位置に位置決めされる可動部と、前記可動部を駆動するアクチュエータと、前記目標位置を示す信号に基づき前記可動部を前記目標位置に位置決めするための駆動指令信号を、前記アクチュエータに対して出力するコントローラとを備え、H∞制御理論に基づき前記可動部と前記アクチュエータとからなる制御対象に関するH∞ノルムが所定値以下となるように、前記制御対象の感度関数およびロバスト安定性を評価する評価関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値を決定することにより、前記コントローラの周波数特性を決定するようにした振動抑制装置において、前記制御対象を、前記アクチュエータと前記可動部との間に機械的なガタがある制御モデルとして予め設定しておき、前記可動部の目標位置追従性能を示す感度関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、所定周波数以下の低周波数域に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定し、かつ、前記制御対象の振動抑制性能を示す感度関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、前記制御対象の共振周波数に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定するようにし、かつ、前記制御モデルの前記機械的ガタに対するロバスト安定性を評価する評価関数に乗ずべき周波数重み関数の関数値については、所定周波数以上の高周波数域に対応する関数値が、他の周波数域に対応する関数値よりも大きくなるように決定した、振動抑制装置。

IPC (3)：

G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305 ,  H02P 5/00

FI (3)：

G05B 13/02 T ,  G05D 3/12 305 V ,  H02P 5/00 X