Pat

J-GLOBAL ID：200903031685704038

多関節マニピュレータの柔軟性設定方法および制御装置

Inventor： 前田 芳晴
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 大菅 義之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995069877
Publication number (International publication number)：1996257958
Application date： Mar. 28, 1995
Publication date： Oct. 08, 1996
Summary：

【要約】【目的】 環境の変化に対するマニピュレータの柔軟性の汎用的な設定方法、およびマニピュレータの柔軟性を自動的に制御する制御装置を提供する。【構成】 まず人の腕の手先の柔軟性の計測結果からマニピュレータの手先の柔軟性の設定に関して有効な性質を抽出し(ステップS1)、マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を決定する(ステップS2)。次にマニピュレータの手先の柔軟性の仕様をマニピュレータの関節の柔軟性の仕様に変換し(ステップS3)、マニピュレータの関節の柔軟性を設定する(ステップS4)。そして、設定されたマニピュレータの関節の柔軟性に従って、マニピュレータを駆動する(ステップS5)。これにより、人の手先と類似した柔軟性を持つマニピュレータが実現し、複雑な作業を行わせることができる。

Claim (excerpt)：

人の腕の手先の柔軟性の計測結果から、マニピュレータの手先の柔軟性の設定に関して有効な性質を抽出し、該マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を決定し、該マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を、マニピュレータの関節の柔軟性の仕様に変換し、該マニピュレータの関節の柔軟性を設定することを特徴とするマニピュレータの柔軟性設定方法。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  B25J 19/00

FI (2)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 19/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 直接教示方式ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-107902   Applicant：日本電信電話株式会社
• 特開平3-262009
  
• 特開平4-343101
  
• 特開平4-329403