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J-GLOBAL ID：200903031696537133

車線追従走行制御装置

Inventor： 川添 寛 ,  定野 温 ,  島影 正康
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000205488
Publication number (International publication number)：2002019632
Application date： Jul. 06, 2000
Publication date： Jan. 23, 2002
Summary：

【要約】【課題】 車線に追従して走行する自動操舵を行う場合に、運転手による操舵介入を許容しながらセルフアライニングトルクを考慮した自動操舵トルクを設定する。【解決手段】 自動操舵トルクを発生する自動操舵用モータに供給するモータ供給電流iM を制限する電流制限値iL を、セルフアライニングトルクを考慮して、制御操舵の切り増し方向では直進時の電流制限値iL0から横加速度の絶対値が大きくなるにつれて電流制限値iL を増加させ、切り戻し方向では、電流制限値iLOから横加速度の絶対値が大きくなるにつれて電流制限値iL を減少させる。また、車線追従走行制御の異常停止に備えて、切り増し方向で横加速度が第1の設定値を越えると、横加速度の増加に応じて電流制限値を低下させ、第2の設定値を越えると最小値に維持する。

Claim (excerpt)：

走行車線を検出して当該走行車線に沿って車両を走行させる車線追従走行制御装置において、車両に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、走行車線情報を検出する走行車線情報検出手段と、供給電流に応じた操舵トルクを発生させる操舵トルク発生手段と、少なくとも前記走行車線情報検出手段で検出した走行車線情報及び前記操舵角検出手段で検出した操舵角とに基づいて前記操舵トルク発生手段で走行車線に追従する操舵トルクを発生させる供給電流を出力する操舵トルク制御手段と、該操舵トルク制御手段による制御操舵方向を検出する制御操舵方向検出手段と、前記操舵トルク制御手段から前記操舵トルク発生手段に供給する供給電流を制限する電流制限手段とを備え、前記電流制限手段は、前記横加速度検出手段で検出した横加速度と前記制御操舵方向検出手段で検出した制御操舵方向とに基づいて電流制限値を設定するように構成されていることを特徴とする車線追従走行制御装置。

IPC (8)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (8)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 624 G ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

F-Term (31)：

3D032CC20 ,  3D032CC32 ,  3D032CC35 ,  3D032DA03 ,  3D032DA27 ,  3D032DA29 ,  3D032DA84 ,  3D032DA87 ,  3D032DA90 ,  3D032DB11 ,  3D032DC01 ,  3D032DC02 ,  3D032DC03 ,  3D032DC33 ,  3D032DD10 ,  3D032DD17 ,  3D032DE02 ,  3D032DE06 ,  3D032EA01 ,  3D032EB11 ,  3D032EC23 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  3D033CA03 ,  3D033CA12 ,  3D033CA13 ,  3D033CA14 ,  3D033CA17 ,  3D033CA21 ,  3D033CA31 ,  3D033EB06