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J-GLOBAL ID：200903031747954575
無人搬送車及びその非接触式障害物検知方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
岡村 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995176672
Publication number (International publication number)：1997006433
Application date： Jun. 19, 1995
Publication date： Jan. 10, 1997
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 無人搬送車の全周周囲の障害物を小数のセンサで検出可能にし、既設物を除外した検知領域をリアルタイムで設定可能にし、既設物と障害物とを識別する技術の柔軟性を高め、障害物検知制御の信頼性と汎用性を高めること。【構成】 無人搬送車1の対角関係にある前後端角部に鉛直回り270度の範囲を走査して障害物を検出する走査型の第1,第2非接触式距離センサ16,17を設けて無人搬送車1の全周周囲を検出可能にし、走行路の全長にわたって走行路の付近の既設物の輪郭をマップ化した既設物マップを設け、このマップから走行位置・進行方向に応じて変化する既設物輪郭を求め、所定の検知領域及び危険ゾーンを既設物を除外した領域に補正し、補正後の検知領域及び危険ゾーンにある障害物を検知し、減速したり緊急停止したりする。
Claim (excerpt)：
予め設定された走行路を誘導手段で誘導されて自動走行する無人搬送車において、前記無人搬送車の前端部の左右何れかの1つの前端角部に設けられ、無人搬送車の前方と側方とにわたる約270度開角の第1範囲を鉛直軸回りに走査しながらセンシングする第1非接触式距離センサと、無人搬送車の後端部の1つの後端角部であって前端角部と対角関係にある後端角部に設けられ、無人搬送車の後方と側方とにわたる約270度開角の第2範囲を鉛直軸回りに走査しながらセンシングする第2の非接触式距離センサと、前記第1非接触式距離センサの検出信号を用いて、無人搬送車の前側と側方側の第1範囲内の所定の第1検知領域内にある障害物をリアルタイムで検知するとともに、第2非接触式距離センサの検出信号を用いて、無人搬送車の後側と側方側の第2範囲内の所定の第2検知領域内にある障害物をリアルタイムで検知する障害物検知手段と、を備えたことを特徴とする無人搬送車。
Patent cited by the Patent：
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