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J-GLOBAL ID：200903031976355103
環境内の構造の検査と修理のための遠隔保守システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
生沼 徳二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995056375
Publication number (International publication number)：1996105991
Application date： Mar. 16, 1995
Publication date： Apr. 23, 1996
Summary：
【要約】【目的】 環境内の構造の検査と修理のための遠隔保守システムを提供する。【構成】 環境内の構造の物理的特性を検査するセンサパッケージ11を持つ遠隔操作ビークル(ROV)10、ROVの位置および姿勢検知ユニット21、環境モデル記憶装置37、環境モデルを作成する環境モデラ39、少なくとも1つの観察位置から見た環境モデルから環境の画像を生成する環境表現器35、少なくとも1つの観察位置から見たときのROVの画像を生成するROV表現器33、モニタ43に画像を表示するために環境表現器およびROV表現器に結合された映像混合器41、ならびに環境モデル記憶装置およびアクチュエータに結合され、操作者と対話して所望のフライト経路上の複数の点を規定し、選択された軌道として知られる、同じ複数の点の間の環境内のすべての物体を避ける最短の経路を近似し、該選択された軌道に従ってROVを作動する自動フライト計画器60を含む。
Claim (excerpt)：
環境内の構造の検査と修理のための遠隔保守システムに於いて、(a)環境内の上記構造の物理的特性を検査することができるセンサパッケージを持つ遠隔操作ビークル(ROV)であって、当該ROVを操縦することができるアクチュエータを持つ遠隔操作ビークル、(b)ROVの位置および方向を供給するための位置および姿勢(P&A)検知ユニット、(c)ROVの環境に関するコンピュータグラフィック情報を保持することができる環境モデル記憶装置、(d)ROVの環境内の物体を規定するパラメータを受けて、コンピュータ生成された環境のモデルを作成し、該モデルを上記環境モデル記憶装置に記憶させるための環境モデラ、(e)上記環境モデル記憶装置に結合され、少なくとも1つの観察位置から見た環境モデルから環境の画像を生成するための環境表現器、(f)上記P&A検知ユニットに結合され、少なくとも1つの観察位置から見たときのROVの予め記憶されたモデルから生成されるROVの画像に対応する位置および方向におけるROVの画像を生成するためのROV表現器、(g)映像信号を表示するためのモニタ、(h)上記モニタに画像を表示するために上記の環境表現器およびROV表現器に結合された映像混合器であって、操作者がROVの位置をその環境に対して視覚化できるようにする映像混合器、および(i)上記の環境モデル記憶装置およびアクチュエータに結合された自動フライト計画器であって、操作者と対話して所望のフライト経路上の複数の点を規定し、選択された軌道として知られる、同じ複数の点の間の環境内のすべての物体を避ける最短の経路を近似し、該選択された軌道に従ってROVを作動する自動フライト計画器を含むことを特徴とする遠隔保守システム。
IPC (9)：
G21C 17/013
, G05D 1/02
, G06F 17/00
, G06T 15/00
, G06T 1/00
, G21C 17/08
, G21C 19/02
, H04N 5/00
, H04N 7/18
G21C 17/00 H
, G06F 15/20
, G06F 15/62 360
, G06F 15/62 380
