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J-GLOBAL ID：200903032249707265

車両の物体検知装置

Inventor： 杉本 洋一
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 落合 健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997168519
Publication number (International publication number)：1999014748
Application date： Jun. 25, 1997
Publication date： Jan. 22, 1999
Summary：

【要約】【課題】レーダの探知結果に基づいて物体を検知する車両の物体検知装置において、レーダの探知方向のずれが生じたことを車両の走行条件にかかわらず検知可能とする。【解決手段】レーダ1の探知結果に基づいて物体認識手段3で認識される物体が、静止物判断手段4により運動状態検知手段21 の検知結果に基づいて静止物か否か判断され、静止物と判断された物体の自車から観測される移動軌跡が運動状態検知手段21 の検出値に基づいて軌跡予測手段51 で予測され、静止物と判断された物体の自車から観測される実際の移動軌跡が実軌跡演算手段61 で演算され、軌跡予測手段51 の予測値および実軌跡演算手段61 の演算値が比較手段71 で比較され、その比較結果に基づいてレーダ1の不適正状態が不適正状態判断手段81 で判断される。

Claim (excerpt)：

車両の進行方向に向けて電磁波を発信する電磁波発信手段(1a)と、該電磁波発信手段(1a)から発信された電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信手段(1b)とを有するレーダ(1)を備え、該レーダ(1)の探知結果に基づいて物体を検知する車両の物体検知装置において、自車の車速を含む運動状態を検知する運動状態検知手段(21 ,22 )と、前記レーダ(1)の探知結果に基づいて車両の進行方向に存在する物体を少なくとも自車に対する相対位置に関連付けて認識する物体認識手段(3)と、該物体認識手段(3)で認識した物体が静止物であるか否かを前記運動状態検知手段(21 ,22 )の検知結果に基づいて判断する静止物判断手段(4)と、該静止物判断手段(4)で静止物と判断された物体の自車から観測される移動軌跡を前記運動状態検知手段(21 ,22 )の検知結果に基づいて予測する軌跡予測手段(51 ,52 )と、前記静止物判断手段(4)で静止物と判断された物体の自車から観測される実際の移動軌跡を前記物体認識手段(3)による物体の相対位置の経時変化に基づいて演算する実軌跡演算手段(61 ,62 )と、前記軌跡予測手段(51 ,52 )の予測値および実軌跡演算手段(61 ,62 )の演算値を比較する比較手段(71 ,72 )と、該比較手段(71 ,72 )の比較結果に基づいて前記レーダ(1)の不適正状態を判断する不適正状態判断手段(81 ,82 )とを含むことを特徴とする車両の物体検知装置。

IPC (4)：

G01S 13/93 ,  B60R 21/00 620 ,  G08G 1/16 ,  G01S 17/93

FI (4)：

G01S 13/93 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 A ,  G01S 17/88 A