Pat

J-GLOBAL ID：200903032503336523

ロボット装置

Inventor： 熱田 暁生
Applicant, Patent owner： キヤノン株式会社
Agent (1)： 山下 穣平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999185658
Publication number (International publication number)：2001009772
Application date： Jun. 30, 1999
Publication date： Jan. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】 一軸以上の角速度を検知し、配線が容易であり、装置全体としても小型の関節型ロボット装置を提供する。【解決手段】 腰部中央の関節34,35,36は、その上方で垂直方向に伸びる第3のリンク46、及び、第3のリンクに直交配置される第4のリンク47に連結される。第4のリンク47の両端には、関節31,32が連結された肩が構成され、関節31,32は、上腕リンク48を介して、肘関節33に連結され、肘関節33は、下腕リンク49を介して、フック状のハンド50に連結される。腰には、両脚を結合する部材上に、ロボットの傾斜角度を検出する傾斜センサ52が設けられ、このセンサ内部には、前後方向、横方向の傾斜角速度と、垂直軸回りにロボットが回転する場合の回転速度(ヨーレート)とを、それぞれ、検出するジャイロ52a,52b,52cが設けられている。

Claim (excerpt)：

自らの動き又は対象物の動きを検出する移動速度検出手段を有し、その検出手段の検出情報に応じて、モータなどの駆動部の制御を行うロボット装置において、前記移動速度検出手段には、少なくとも一軸方向の角速度を検出できる角速度検出手段としての光ジャイロ、及び、これに基づく制御回路が備えられていることを特徴とするロボット装置。

IPC (7)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G01C 19/00 ,  G01C 19/66 ,  G05D 1/02 ,  G05D 3/12

FI (8)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00 C ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  G01C 19/00 Z ,  G01C 19/66 ,  G05D 1/02 H ,  G05D 3/12 H

F-Term (51)：

2F105AA06 ,  2F105BB03 ,  2F105BB13 ,  2F105BB17 ,  2F105DD07 ,  2F105DD11 ,  2F105DD13 ,  2F105DD20 ,  2F105DE01 ,  2F105DE06 ,  2F105DF04 ,  3F059AA00 ,  3F059AA12 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BB07 ,  3F059DA07 ,  3F059DC00 ,  3F059DD00 ,  3F059DD11 ,  3F059DE02 ,  3F059DE03 ,  3F059DE08 ,  3F059FC00 ,  3F060BA07 ,  3F060CA14 ,  3F060GD06 ,  3F060GD11 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301BB15 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301FF07 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5H303AA10 ,  5H303AA14 ,  5H303BB02 ,  5H303BB03 ,  5H303BB07 ,  5H303BB08 ,  5H303BB15 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303GG11 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ04