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J-GLOBAL ID：200903032611295302
車両用環境認識装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
千葉 剛宏 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996027830
Publication number (International publication number)：1997223227
Application date： Feb. 15, 1996
Publication date： Aug. 26, 1997
Summary：
【要約】【課題】ステレオカメラにおいて、車体にピッチングが発生しても、左右の対応画像をエピポーラーラインに沿った狭い帯状領域を検索することのみで確実に検出できるようにする。【解決手段】ピッチ角演算器97により車体Mのピッチ角θapを演算する際、車高センサ91、92検出されたピッチ方向の傾斜量の低域通過成分Hr′、Hf′から得られる傾斜量θhと、ピッチレートセンサ93により検出されたピッチレートから求めたピッチ量の高域通過成分θp′との合成値を車体のピッチ角θap(θap=θh+θp′)として演算し、対応処理手段で、演算されたピッチ角θapに応じた分だけ画像間の対応を採るための小領域を画像の上下方向に移動するようにしたので、たとえ、路面の凹凸や搭乗者の数等に応じて車体にピッチングが発生した場合においても、対応しようとする物体がエピポーラーラインの近傍に存在することから、複数の画像間で対応物体を確実に検出することができる。
Claim (excerpt)：
複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段からそれぞれ得られる画像の対応を、複数の画像の小領域間で採る対応処理手段と、対応の採れた物体までの距離を三角測量の原理に基づき演算する位置演算手段と、車両のピッチ方向の傾斜を検出する傾斜量検出手段と、車両のピッチレートを検出するピッチレート検出手段と、入力側が前記傾斜量検出手段と前記ピッチレート検出手段とに接続されるピッチ角演算手段とを備え、前記ピッチ角演算手段は、前記傾斜量の低域通過成分と前記ピッチレートから求めたピッチ量の高域通過成分とを合成した値を車体のピッチ角として演算して、前記対応処理手段に供給し、前記対応処理手段は、演算されたピッチ角に応じた分、複数の画像の対応を採るための前記小領域を画像の垂直方向に移動するようにしたことを特徴とする車両用環境認識装置。
IPC (7)：
G06T 7/00
, B60R 21/00 620
, B60R 21/00
, G01C 3/06
, G08G 1/017
, G08G 1/16
, H04N 7/18
G06F 15/62 415
, B60R 21/00 620 C
, B60R 21/00 620 Z
, G01C 3/06 V
, G08G 1/017
, G08G 1/16 A
, H04N 7/18 J
