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J-GLOBAL ID：200903032708261720

ロボットのオフラインティーチングシステム及びロボットの動作解析装置

Inventor： 植之原 道 宏
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992120591
Publication number (International publication number)：1993309582
Application date： May. 13, 1992
Publication date： Nov. 22, 1993
Summary：

【要約】【構成】 コマンド解釈部3にてロボット動作点の目標位置・姿勢及び作業対象との相互目標状態を指示するコマンドを解釈し、動作プログラム作成部5で、その解釈結果に基づき環境モデルの環境内で目標軌道を生成し、この目標軌道に沿った制御を行うための動作プログラムを作成する。また、目標状態判定プログラム作成部6ではロボットの力覚センサ等からの情報により目標状態達成を確認する判定プログラムを作成する。動作プログラムの作成にあたっては、目標軌道周りに位置誤差に相当する大きさの領域をロボットが動き回った場合の環境内の他の物体との干渉を判定し、結果を目標軌道生成に反映させる。【効果】 環境モデルにより表される作業環境が実際の作業環境と多少誤差を有している場合でも作業達成が可能となる。

Claim (excerpt)：

ロボットの作業環境を3次元で表す環境モデルを発生する環境モデル発生部と、ロボットの動作点の目標位置・姿勢及び前記ロボット動作点と作業対象との相互関係における目標状態を指示するコマンドを解釈するコマンド解釈部と、該コマンド解釈部の結果に基づいて、前記環境モデルの表す作業環境内で前記ロボットの動作点がとるべき目標軌道を生成し、前記ロボット動作点が該目標軌道に沿って状態遷移するように前記ロボットを制御するためのロボット動作プログラムを作成するロボット動作プログラム作成部と、前記ロボットから出力されるセンサ情報に基づいて前記目標状態が達成されたか否かを判定する目標状態判定プログラムを作成する目標状態判定プログラム作成部とを備えたことを特徴とするロボットのオフラインティーチングシステム。

IPC (4)：

B25J 9/22 ,  G05B 17/02 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/42